KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機
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| 8/16/2014 | BLACK TIGER 11 第10回KHRアニバーサリＫＨＲクラスーにエントリーしたので、「BLACK TIGER 11」の調整を行った。2014.3.29：第14回KONDO BATTLE 「BLACK TIGER」KHRクラス予選リーグ敗退したので、 4月6日に脚部の2個のKRS-2350HVの換装位置を変更して以来の調整。 「KHR-1」を購入したのが2004年8月、2005年の第1回は観戦のみであったが、「BLACK TIGER」で初参加したのは2006年の第2回から。当初の「BLACK TIGER」のパーツを交換しながら、現在の機体はVer11、ほぼ「KHR-2HV」仕様となりKRS-2350HV 4個の換装機体。 ここのところ「KHR-3HV」と比べて機動力とパワーが見劣りするようになっている。第10回の参加を機会に「BLACK TIGER」は引退させたい。 久しぶりの調整であったからか、RCB-3HVとの通信ができない。@COMポートを変えてみるが反応なし。A他の機体のソフトのCOMポートをOFFにするが反応なし。B端子の接触不良の改善のため端子を抜き差しするが反応なし。 BシリアルUSBアダプターの動作確認のため、直近に動作させていた「BT-L44」に接続して動作を試みたところ、正常に動作した。Cいままでは反応がなかったが、同じCOMポートで再度「BLACK TIGER」で通信を試みると成功。マニュアルにも記載がなく原因は不明だが、以前も同様な操作の後、回復したことがあった。よかった、よかった。 |
| 6/29/2014 | 第21回ロボでサバゲ 新型4脚機「BLACK TIGER L46」で第21回ロボでサバゲに参加した。参加機体は、写真左から「飛龍」「ファミタンク」「BT-L46」「サクラ2号」「電龍」「ニコイチ」「電龍」の６機。  第21回ではミニ電動ガンを事前調整した際に、弾道筒を上下逆に取り付けたために弾を発射できず、急遽修理。田中さん、コイズミさん、Gonsさんにお世話になった。感謝。 その後は特段の問題はなかったものの、６機ではカメラの無線が混信して映らない場面があったが、概ね操縦が可能であった。 Extermination Battle 1: Hiryu, BLACK TIGER L46 and Sakura-2gou vs Denryu, Famitank and Nikoichi. Extermination Battle 2: Hiryu, BLACK TIGER L46 and Sakura-2gou vs Denryu, Famitank and Nikoichi. Duel Fight 2: BLACK TIGER L46 vs Nikoichi Tochka (Pillbox) Battle 2: Denryu and BLACK TIGER L46 Flag Battle 1: Denryu and Famitank vs Sakura-2gou and BLACK TIGER L46 Rumble Battle: Hiryu (Koizumi), Famitank (Ninagawa), BLACK TIGER L46 (IKETOMU), Sakura-2gou (Yoshisda), Nikoichi (9th) and Denryu (Gons) @修理の際の機体のスタートモーションが高HPに設定してあったので、修理の調整がしにくかった。⇒低HP（スタートアップモーション前後3）に設定を変更。 Aカメラ電波の発信を改善するためと、光センサーの前を覆わないあために、カメラをミニ電動ガンの横から前方上に移設することとした。 今回はミニ電動ガンのトラブルがあったが、楽しい時間を過ごさせていただいた。ミニ電動ガンを修理していただいた田中さん、Gonsさんはじめ皆様に感謝。動画を[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿した。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 5/25/2014 | 地磁気センサーの搭載（その３） （１）「BT-L44」への「MANOI Sensor Board」の搭載 １）バックパック中央に設置した「RCB-3HV」を左に移動。配線も組換えた。 ２）「MANOI Sensor Board」をバックパックの右に設置。PCへの♀コネクタを上部取り入れ口下に取付（上はRCB用高速入力端子）。「MANOI Sensor Board」から「RCB-3HV」への接続コードを前面に出して、RCB用高速入力端子と接続しやすいようにした。 ３）「MANOI Sensor Board」の電源コードは後部口でRCB-3HVのCH24と接続が容易なように配線した。  （２）「RDI-216」の設置 １）バックパック内のスペース不足とサーボからの磁気の影響を避けるため、「RDI-216」をバックパックの上部に設置することとした。また、脱着が容易なようにワンタッチテープを使用することとした。    ２）通電・起動して「RDI-216」が正常に動作することを確認した。あとはセンサールールの作成。 |
| 5/24/2014 | 地磁気センサーの搭載（その２） （１）「RDI-216」の各方位における出力を測定した。方位磁針で方向を確認して、各方位での出力をMANOI Sensor Board Editorのセンサー表示にて読み取った。実測値は中心値と最小〜最大値を測定し、センサールールへの設定値を確定した。「RDI-216出力調査票」 にまとめた。 （２）地磁気センサールール １）16方位のルールから、センサー出力に応じ、動作開始の初期値の方向を認識し、方位の確定を行う。各16方位へのステージにジャンプ。 ２）16方位各ステージでは、初期の方向からのずれのみを認識するルーチンに入る。 @同方向であれば、旋回なしで、前進（1サイクル）。その後、自動スキャン。 A方向がずれていれば、ずれた角度分旋回（1/16:＋22.5°または−22.5°の旋回モーションを1単位として角度分を繰り返す）して、同方向へ戻す。その後、自動スキャン。 これを繰り返すルーチン（ループ）となる。 ビーチフラッグ用のセンサールールでは、 １）16方位のルールから、センサー出力に応じ、180°反対の方位のステージにジャンプ。 ２）以降は同じ。 ・留意点：方向を修正した場合、コースが平行にずれる。 |
| 5/17/2014 | 地磁気センサーの搭載 ロボットに搭載してみたいと考えていた地磁気センサーを入手した。「コンパスセンサ RDI-216」（株式会社ジャパンロボテック） を 「MANOIセンサーボード（HRP100)」 に接続して、４脚ロボット「BT-L44」への搭載を試みることとした。なお、「MANOIセンサーボード（HRP100)」への「PSDセンサー」及び「小型超音波センサー」の接続については「MANOIセンサーボード搭載」にまとめた。  （１）「RDI-216」の仕様と「MANOIセンサーボード（HRP100)」の仕様 ・16方位をアナログ値で出力する⇒ 「MANOIセンサーボード（HRP100)」にはアナログ値入力可能。 ・電源電圧はジャンパーによる３V、５V切り替え式（3.3Vの場合３V側で可）⇒ 「MANOIセンサーボード（HRP100)」のセンサーポート電源出力は3.3Vであり、そのまま接続可能。 （２）「RDI-216」と 「MANOIセンサーボード（HRP100)」との配線 ・「RDI-216」のコネクタピン配置は外側から＋、中央がSignal、内側がーとなっている。 ・ 「MANOIセンサーボード（HRP100)」のセンサーポートのコネクタピン配置は、内側がSignal、中央が＋、外側がーとなっている。 ・「RDI-216」の♀コネクタへの♂コネクタはKONDOのコネクタを使用し、「MANOIセンサーボード（HRP100)」の♂コネクタはシャープのPSDセンサー用のコネクタ（外れにくい）を使用し、配線が合うようにそれぞれコネクタに結線した。「MANOIセンサーボード（HRP100)」のセンサーポートはNo８を使用・接続。  （３）「MANOIセンサーボード（HRP100)」と「RCB-3HV」との配線 ・「MANOIセンサーボード（HRP100)」のVCC端子にケーブルを接続してコネクタを赤く色づけ（接続の間違いの防止のため）⇒RCB-3HVのチャンネル端子No24からの♀コネクタ付（赤テープ貼付）ケーブルに接続 ・「MANOIセンサーボード（HRP100)」のPC端子にブルーの♀コネクタ付ケーブルを接続⇒これにPCを接続してセンサールールなどの設定を行う ・「MANOIセンサーボード（HRP100)」のRCB端子にケーブルを接続し、コネクタにRCBと記載（RCBからのチャンネル端子（11V）との誤接続を防止のため、誤接続するとセンサーボード破損の危険がある）⇒「RCB-HV」の高速シリアル端子に接続（センサールールに基づくモーションが「RCB-3HV」を通じて再生されるが、センサールールが未設定であり接続しない）  （４）「RDI-216」の動作試験 ・「BT-L44」を起動して、「MANOIセンサーボード（HRP100)」及び「RDI-216」 に通電・起動。 ・PCの「MANOIセンサーボード（HRP100)」用ソフトを起動して、ポートを選択してセンサーボードに接続。ボードをSTOPして、センサー表示にてセンサーポートNo８に接続した「RDI-216」の動作を確認。 ・磁石で方位を確認して、「RDI-216」の方向を変えて、出力の変化を検出することができることを確認した。  これで「RDI-216」が「MANOIセンサーボード（HRP100)」と接続して動作可能であることを確認した。一方、方位磁針はサーボ真上でサーボの磁力の影響を受けることが判明したので、設置場所での「RDI-216」に及ぼすサーボの磁力の影響を検討することが必要。  （５）今後の方針 ・「RDI-216」の各方位における出力を確認する。 ・「RDI-216」の「BT-L44」における搭載場所でのサーボの影響及び出力の変動を調査する。 ・「RDI-216」の「BT-L44」における搭載場所を確定する。 ・センサールールの作成。 |
| 5/6/2014 | 「BLACK TIGER L46」の製作 サバゲの照準を合わせ易くするために、 @旋回縦左10+30発射の旋回角度を小さくした旋回縦左5+10発射を作成。 A旋回縦右10+30発射の旋回角度を小さくした旋回縦右5+10発射を作成。 動作を確認した。 |
| 4/27/2014 | 第20回ロボでサバゲ 新型4脚機「BLACK TIGER L46」で第20回ロボでサバゲに参加した。参加機体は、写真左から「BT-L46」「サクラ2号」「ファミタンク」、「電龍」「スタローン」「D-Tank」と「飛龍」の７機。   第19回では被弾センサーが機体のサバゲ動作時に突然反応して機体がダウン。サバゲを繰り返すに従い、ダウンが顕著になり、最後のバトルロイヤルではダウンが回復しなかった。事前調整したところ、特段の問題はなく、ミニ電動ガンを発射してもダウンが発生しないことを確認した。 今回は７機と参加機体が多かったので、カメラの無線が混信して映らない場面があったが、概ね操縦が可能であった。２回連続で参加したので、操縦の勘が掴めてきた。 殲滅戦１ 殲滅戦２ フラッグ戦１ フラッグ戦２ ランブル戦１ ランブル戦２ @旋回モーションが大きすぎて照準を合わせるのが難しく、接近しないと標的に合わせることができなかった。旋回角度を小さくする。照準の用のモーションの再検討も必要。 A移動中に転倒してしまった。脚を前後にそろえているので不安定になっている。何らかの対策が必要。横に転倒する防止策を検討する。 今回は会場の開場が遅れるトラブルがあったが、楽しい時間を過ごさせていただいた。田中さんはじめ皆様に感謝。動画を[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿した。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 4/26/2014 | 第9回チロルチョコロボット大会 「チロルチョコロボット大会９」に「BT-R2HV」で参加した。会場は秋葉原ダイビル2F studio ASIMO。参加機体は、BT-R2HV、Zチロモン、がる〜、ぼさ2号、プチロ。  総合1位は「Zチロモン」総合2位は「がるー」、「BT-R2HV」は２ｍ障害物ダッシュは3位、チョコっとシューティングは5位、チョコゲッターは1位で総合3位。 チョコっとシューティング チョコゲッター 今後の課題 @前進モーションが不正確、左右横移動も曲がりすぎる。 A射撃の際の方向調整モーションが大き過ぎるので、小さめのモーションに変更 B射撃の銃の位置が高いので、低くするか、前傾にする Cチョコゲッターでは前進モーションでは転倒することが分かった。 D射撃は手動発射でなく自動発射にしたい。 E適当な発射体を探す。 楽しい時間を過ごさせていただいた。まさゆきさんはじめ皆様に感謝。動画を[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿予定。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 4/25/2014 | 「BLACK TIGER L46」の製作 サバゲ装備の搭載と配線 @ミニ電動ガンを機体上部に設置 Aレーザー照準器を電動ガンの右に設置して配線  Bミニ電動ガン発射制御回路を電動ガンの後方下面に設置して配線  C被弾センサーのアルミ箔枠上下を電動ガンの後部左右に設置  D被弾センサー回路を機体右前方側面に設置して配線   Eカメラを機体前方右に設置 F予備弾倉をミニ電動ガンの上部に設置して、レーザー照準、ミニ電動ガンの発射、被弾センサーの感度などの動作を確認    |
| 4/20/2014 | 「BT-R2HV」の製作 @２脚が内側に曲がっており、まっすぐに進まないことが判明。ロール軸サーボの間に隔壁を挿入して間隔を安定させたところ、正常に前進するようになった。 Aチロルチョコのカバーがしっかりと固定できるように、アンテナ用に切れ目を入れた。 |
| 4/9/2014 | 「BLACK TIGERs 」の現況の総括（2014.4） １．「BLACK TIGER 11」 KHRスタンダート機として、「KONDO BATTLE」、「KONDO CUP」のKHRクラスに参加してきた。4個のKRS-2350HVで換装し、うち2個は胴体の足ロール軸を、あとの2個は脚上部のピッチ軸を換装してきたが、歩行モーションが安定しないことから、脚下部のピッチ軸に換装を変更した。脚の換装には「KHR-2HVのKRS-2350HV換装用のフレーム（KHR-2HVの膝と足首の両方またはどちらかを換装できるように設計されている）」を使用した。4個のKRS-2350HV換装機体としてはこれがベストで工夫も限界に達している。これをver.11の「BLACK TIGER 11」とし、最終形としたい（いずれは殿堂入り）。 ２．「BLACK TIGER NEO」 イトーレイネツのKRS-4000番サーボ用パーツをベースとして製作した最初の自作機。ROBO-ONE 3kg以下の準拠機体として、ROBO-ONE、KONDO CUPオープンクラスなどに参加している主力機体。操縦が不得手のことから、自律バトル機能としてMANOIセンサーボードに、PSD距離センサーと超音波センサーのハイブリッドセンサーシステムを搭載している。最近はバトル競技参加機体が大型化しており、バトル機としては劣勢を免れないが、機体の大型化に限界がある。腕部配線を内装化するなど工夫もしている。自律バトル専用機としての改良が課題。 ３．「BLACK TIGER α」 クラフトハウスの近藤科学4000番サーボ用パーツ「Merissa」をベースとして製作を開始した新自作機であったが、ROBO-ONE規格に準拠できないことから、機体の構造を模索してきたが、脚構造を「NEO」化し、腕も「NEO」化して、最終的に「NEO」の機体になってしまった。ROBO-ONE 3kg以下の準拠機体として、「NEO」と互換性を持たせてモーションの利用を可能にしている。「KONDO CUP」オープンクラスに参加している。 ４．「BLACK TIGER β」 「KHR-1のKRS-2350換装用胴体パーツ」の脚部にSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを使用した「KHR改造機」。脚長を伸長して、バスタブソールラージで、ROBO-ONE 2kg 準拠機体とした。KHRベースの改造機体でありながら、KRS-4013HV 8個とKRS-2350HV 6個の14個のハイパワーサーボで換装しており、オリジナルの「BLACK TIGER」に比べ、格段にパワーアップした機体となっている。また、「BLACK TIGER」と互換性を持たせ、モーションの相互利用を可能にしている。さらに、パワーアップした機体を生かして、自律センサーシステムを搭載し、ビーチフラッグなどの自律アスリート競技にも参加している。高速歩行・スラロームの開発が課題。 ５．「BLACK TIGER L46」 2足歩行ロボットの構造を生かした開発した変則５脚ロボット 「BT-L45」を抜本的に改造した新型４長脚機。新型４脚ロボット「BT-L44」の長所を生かした長脚により、高速歩行を可能とし、また「BT-L45」の胴体ヨー軸を備えることにより、起上りを可能としている。「BT-L44」より一回り大きい４長脚機体で、ミニ電動ガンなどサバゲの装備を搭載可能にしている。高速移動モーションの開発が課題。 ６．「BLACK TIGER L44」 変則５脚ロボット「BLACK TIGER L45」よりも機動性の高い機体を目指してアスリート競技向けに製作した自作４脚機。ハイトルクサーボKRS-4013HVと長脚によって運動性・機動性の向上を図っている。また、長脚を生かして胴体ヨー軸なしでも起上りが可能となっている。KONDO LANDなどアスリート系競技に参加している。第5回及び第6回KONDOランド障害物レース優勝機（2012.1.8, 2012.7.21）。 高速移動モーションの開発が課題。 ７．「BT-R2HV」 KHR-1をベースとしたロッポ型機で、チロルチョコロボット大会準拠機体。コントロールボードにRCB-1HVを、サーボにKRS-788HVを8個（各脚2軸、腕2軸）使用したHV化機体で、「BT-R」の後継機（「BT-R」は部品の一部を「BT-R2HV」に使用したことや６V電池がないことから解体した）。 ８．「KHR-1」 多脚試験機であった「BLACK TIGER L15」を戻したオリジナル「KHR-1」機。保存・殿堂入り機体。 |
| 4/6/2014 | BLACK TIGERの製作 「BLACK TIGER 10」の不安定の原因は4個換装サーボKRS-2350HVの換装位置。ver.10の「BLACK TIGER 10」の換装位置は足の付け根2個と脚の上部2個。これで足元がパワー不足となっているので、動作が不安定になっている。再度KRS-2350HVを足元2個と足の付け根2個に変更することとした。 以前に入手してあったKRS-2350HV換装用のかぎ型パーツの上部にKRS-788HVを取り付け（ver10と同じ）、下部に脚上部(ver10)のKRS-2350HVを取り付けた。脚上部にはKRS-788HVを取り付けた。   このKRS-2350HV換装用のかぎ型パーツでKRS-2350HV4個を足の付け根2個、足首ピッチ軸2個の換装機体を「BLACK TIGER 11」とした。4個のKRS-2350HVのうち2個の換装位置を変更したので 「BLACK TIGER 11」Channel配置 を作成した。
KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機 |
| 4/5/2014 | BT-R2HVの製作 4月19日（土）開催の「チロルチョコロボット大会９」に参加するため、BT-R2HVを整備した。チロルチョコロボット大会参加は2010年2月13日開催の「チロルチョコロボット大会４」以来、2回目。 @足裏の交換 「BT-R2HV」はKHR-1の初期の「拡張４自由度ユニット」の足裏（103 mm x 46 mm）を使用しているが、旋回時に足が反対の足に引っ掛かるので、「BT-R」のKHR-1の足裏（93 oｘ43 o）と交換した。これにより旋回がスムースにできるようになった。 A足裏全体に滑り止めのゴムを張り付けた。  B発射体の取付 発射体は手動でも可となっているので、100Yenショップで入手した2連のプラスチック製の発射体をワンタッチテープで取り付けることとした（脱着可能）。  Cかごの取付 「かご」は取り外し可能で、内径60o以下とされているので、330mlのevianのペットボトル（内径60mm）を 高さ80oに切り取って作成した。また、底を滑り憎くするために底に「ソルトディンブル」を取り付けた。本体への「かご」の取り付けはワンタッチテープで脱着可能なようにした。  なお、「BT-R2HV」に「BT-R」の足裏及び腕を使用したこと、また、６Vの充電池の在庫がないことから、「BT-R」を解体することとした。今後のチロルチョコロボット大会参加機体は「BT-R2HV」のみとした。 |
| 3/29/2014 | 第14回KONDO BATTLE 第14回KONDO BATTLEのKHRクラスに「BLACK TIGER」、オープンクラスに「BLACK TIGER NEO」で参加した。会場は足立区Galaxicity。  KHRクラスには10機が参加し、予選は2リーグで行われ、各リーグ1位と2位が決勝トーナメントを行った。決勝戦はラプラル vs あずさぶろう。延長戦の末、優勝はあずさぶろう（梓みきお）。 オープンクラスは13機が参加し、予選は3リーグに分かれて行われ、A,Bリーグ1位と2位、Cリーグ1位、2位、3位で決勝トーナメントを行った。決勝戦はGargoyle KID vs クロムキッド。延長戦の末、優勝はGargoyle KID（吉田ファミリア） 「BLACK TIGER」 KHRクラス予選グループAに参加。ラプラル、GANGA、Lancer、いぬじろうと対戦するもいずれも完敗。以下はLancerとの対戦。 敗因は操縦技量不足は自明のことであるが、ほかに機体が不安定だったこと。不安定の原因は4個換装サーボKRS-2350HVの換装位置。今回はver.10の「BLACK TIGER 10」としたが、換装位置は足の付け根2個と脚の上部2個。これで足元がパワー不足となっているので、動作が不安定になっている。再度KRS-2350HVを足元2個と足の付け根2個に変更したい。 「BLACK TIGER NEO」 オープンクラス予選グループBに「完全自律」で参加。ガルー、オベリスク、Gargoyle KIDと対戦するもいずれも完敗。ただ、予選リーグで、オープンクラス優勝機「Gargoyle KID」から後攻撃でOne Downをゲットできたので、まずまずの結果か。 センサールールは最初、落下防止のために超音波、PSD共にセンサールールの捕捉を削除した超音波優先ルール（U4WP4WH0)をインストールした。ガルーとの第1戦後に、PSDと超音波センサーの両方が感知したときのみ捕捉のモーションが動作するように改良した超音波優先ルール（U4WP4WHD)に変更した。 いずれのセンサールールでも誤作動は認めらなかった。また、センサーの両方が感知したときのみ捕捉のモーションが動作するようにした場合でも捕捉のモーションの動作は認められず、捕捉のセンサールールを削除した場合と差が認められなかった。両方のセンサーが感知した場合に捕捉モーションが動作るためにはもう少し両センサー共に感知レンジを広げる必要があるかもしれない。 楽しい時間を過ごさせていただいた。参加者の皆様と近藤科学のスタッフの皆様に感謝。KHR クラスとオープンクラスの決勝トーナメントの動画を[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿した。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 3/22/2014 | BT-NEOの製作 第14回KONDO BATTLE対応：センサールールの改良。 誤作動による落下防止のために、超音波優先、PSD優先共に捕捉のセンサールールについては、PSDと超音波センサーの両方が感知したときのみ捕捉のモーションが動作するように改良した。超音波優先ルール（U4WP4WHD)とPSD優先ルール（P4WU4WHD）を作成した。 これで捕捉の際の誤作動が防止できると考えられる。これらは「BT-NEO」にインストールしないで、捕捉削除のセンサールールの動作次第で「BT-NEO」にインストールすることとした。 |
| 3/21/2014 | BLACK TIGER β4の製作 ３．腕先の変更 「BTβ3-2」「BTβ3-3」「BTβ3-4」において、腕の長さをROBO-ONE準拠するため短くした腕先を「BTβ(3-1)」に戻した。  ４．第24回ROBO-ONE準拠機体の確認 「BLACK TIGER β4」機体の重量を測定したところ、1.85 kg (電池込み)で、2s以下であることを確認した。 脚長に基づく機体の長さがROBO-ONE準拠しているか、「BLACK TIGER β4 規格表」を作成して確認したところ、2kg(1.85kg)以下で「バスタブソール L」で準拠することを確認した。なお、3s以下でも「バスタブソール」で準拠することを確認した。 さらに、重心規定に合致することを確認した。
KHR-2HV 改造機（KRS-2350HV×6, KRS-4013HV×8）:Open Class 機 2kg以下 |
| 3/17/2014 | BLACK TIGER β4の製作 「BT-L46」が完成したので、余剰のサーボとパーツを利用して「BLACK TIGER β3」を改造することとした。現状の「BLACK TIGER β3」はパワーに対して機体が軽いのでハンチングが起きやすく、多少の重量負荷は問題ない。 １．基本コンセプト １）余剰のサーボとパーツを利用して「BLACK TIGER β3」を改造してパワーアップを図る(樹脂アームを使用。新規購入はできるだけ少なくする）。 ２）KHR-1改造機体の基本コンセプトは継続する。 ３）2kg 以下のROBO-ONE準拠機体とする。 ４）既成モーション準用のため基本構造は変えない。 ５）脚長をレッグプレートSC-4000L1（在庫の4枚使用） で20p以上へ伸長する（バスタブソールラージ装着可能）。 ６）腕を「BLACK TIGER」 仕様に戻す（KRS-4013HVを2個追加して腕を強化）。 ２．脚伸長 膝サーボと足首サーボを接続するロングアームをレッグプレートSC-4000L1に換装し、脚長を伸長し、21 pとした。  |
| 3/16/2014 | BLACK TIGER 10 の製作 @攻撃モーション、左拳、右拳を左拳上、右拳上に改良。 |
| 3/15/2014 | BT-L46の製作 @前進VNスラロームを作成。Nは足のポジションがHとMの中間。これで前進V（クロール）を作成した。ただ、スラロームがうまく動作しない。原因不明。 AHPNを作成 B「BLACK TIGER L46」の写真を撮影。 
（新型４長脚機体：13軸） |
| 3/14/2014 | BT-L46の製作 @スタートアップモーションを単純化してHPM前後とした。 AHP前後、HPM前後をセットした。 B左右横移動にミニ電動ガン発射回路を組み込んだ。 |
| 3/13/2014 | BT-L46の製作 「動物の機能を考慮した四脚ロボットの研究」池上貴章 に動物の歩容がまとめて記載されていた。 @常歩（なみあし）「クロール」 最も遅い移動で足の動かし方が左前足⇒右後足⇒右前足⇒左後足の順で繰り返される。四本の足がそれぞれ前に出るタイミングが一致しない移動が常歩である。 A側体歩（そくたいほ）「ウォーク」「ペース」 常歩よりも速い移動。左の前後二本の足をほぼ同時に前に出した後、右の前後二本の足を前に出す動作を繰り返す移動である。主に肉体疲労時に見せる移動である。 B速足（はやあし）「トロット」 側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動である。右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返す、というように対角線上の二本の足を同時に前に出す移動方法。 C駆歩（かけあし）「バウンド」 速歩よりも速い移動。全力疾走時（襲歩）とほぼ足の動きは変わらない。足の動きを左前足⇒右前足⇒右後足⇒左後足の順に繰り返し移動を行う。常に四本の足のうちいずれかが地面に接地しているのが特徴である。左前足・右前足と右後足・左後足の動きにほぼ差はないが完全に同時ではない。 D襲歩（しゅうほ）「ギャロップ」 最も速い移動。全力疾走。足の動きは駆歩と同じである。大きな違いは移動時に四本の足全てが地面から離れている時間がある。 |
| 3/2/2014 | 第19回ロボでサバゲ 新型4脚機「BLACK TIGER L46」で第19回ロボでサバゲに参加した。参加機体は６機。サバゲへの参加は2年ぶり。事前にミニ電動ガン、レーザー照準器、被弾センサーの動作試験を行って臨んだが、トラブル続きであった。  ○サバゲ装備設置方法をまとめたマニュアルを忘れた。競技会参加携行物品リストのサバゲ装備にマニュアルを追加する。 @レーザー照準器の電圧昇圧基板が不調で異常発熱してレーザーが点灯せず。予備基板があったので交換したところ、レーザー照準器動作した。不良回路の原因究明が必要。 Aミニ電動ガンが直前まで動作していたが、フィールドで動作試験を行ったところで、動作不良。実原因は発射のプラスチック板が破断。原因はおそらく安全カバーを取り付けたまま、過度に発射試験をしたためではないかと考えられる。 田中さんからシリンダー板を借用して取付て動作するも、今度はモーターからのコードが外れた。motaさんの応急修理によりコードを接続してようやく動作を確認。UGをもう１台入手してシリンダー板を返却の予定。 B被弾センサーが機体のサバゲ動作時に突然反応して機体がダウン。サバゲを繰り返すに従い、ダウンが顕著になり、最後のバトルロイヤルではダウンが回復しなかったので、被弾は目視で参戦。被弾センサーのダウン発生原因の調査が必要。 今後の改善点 @横移動にミニ電動ガン発射回路を組み込んでいなかったが、横移動に組み込んだ方が効果的と判明した。 A旋回に発射回路を組み込んであったが、旋回角度が大きすぎるので、旋回角度を小さくする。 B被弾センサーの下部のネジどめを改善して交換をしやすくする。 Cスタートアップモーションを単純化する。 久しぶりのサバゲでいろいろなトラブルがあったが、田中さん、motaさんに助けていただいた。楽しいい時間を過ごさせていただいた。感謝。 |
| 2/23/2014 | BT-L46の製作 電動ガン発射モーションの作成２ MO,M+1,M+2,M+3,M-1,M-2,M-3を作成。ミニ電動ガン制御基板の配線を確認。発射試験OK。ホットボンドで電動ガン制御基板を補強。 被弾モーションの作成。被弾センサーの配線を確認。被弾センサーの動作試験OK。ホットボンドで被弾センサー基板を補強。 レーザー配線と動作試験。 これで新機体BT-L46でサバゲ参戦の準備が整った。 |
| 2/22/2014 | BT-L46の製作 電動ガン発射モーションの作成 前進スラローム、後退、左右旋回10+30のモーションに電動ガン発射モーションを追加した。 発射試験は後日。 |
| 2/21/2014 | BT-L44の製作 BT-L44の哺乳類様歩行モーションの作成 ４Positionで作成。足を動かす順序は「ハイハイ」と同じように、@前足右、A後足左、B前足左、C後足右。３脚は接地して１脚が上がっている。足を動かす順に１Positonずらして各足に４Positionを作成する。 Position１：足を前に出す（接地）2667、1950 Position２：足を真下（接地）2667、2667 Position３：足を後に送る（接地）2667、3327 Position４：足を上げる、3327、3327 @前足右にPosition１〜４を作成 A後足左にPosition４、１、２，３を作成 B前足左にPosition３、４、１、２を作成 C後足右にPosition２、３，４、１を作成 Speed10では遅すぎるが、Speed５で歩行可能。歩行のプロトタイプが完成。あとは最適モーションの作成。 これまでは２脚ずつ動かす爬虫類様歩行モーションであったが、いままで実現できなかった４脚が別々に動く哺乳類様歩行（クロール歩行）モーションをようやく実現できた。 |
| 2/16/2014 | BT-L46の製作 BT-L44のモーションのインストール @前後脚モーションのインストール：前進スラローム、後退、旋回10+30、縦横移動 A左右脚モーションのインストール：前進スラローム、後退、旋回10+30、横横移動 |
| 2/15/2014 | ROBO-ONE 24 ROBO-ONE 24に「BLACK TIGER NEO」で参加した。予選4.5m走はNo18で出走、途中落下（3.016m：54位）で予選通過ならず。貼られたゴムは通過したが、シールが足に引っ掛かった。練習に機会が一回与えられたが、練習でもシールに引っ掛かっていた。やはり原因は足が十分に上がっていなかったこと。ゆがんだござの上でも歩行できることを確認したが、事前調整が不十分であった。 今回は雪にもかかわらず約100機の参加があり、完走が45機でレベルが向上している。また、社会人のより学生の参加が多く、ROBO-ONEも若い人の参加が増えている。 前々回、前回と2回欠場していたので状況の把握と予選準備不足が出た。次回も歩行を修正してチャレンジしたい。 今後の課題 @歩行（足上げ）の改善 A超音波センサーNo11が外れやすいので改善 Bイガアさんからスラロームのこつを教わった。感謝 |
| 2/11/2014 | BT-NEOの製作 ROBO-ONE24対応 前進歩行スラロームのチェック。停止時に前に倒れるので、停止手前のジャイロの強度を8⇒12にUPしたところ何とか転倒しなくなった。スラロームはまずまず。床の具合が悪くても何とか歩行できるので調整はここまで。自律バトルのPSD及び超音波センサーの動作を確認。 BT-L46の製作 L充電池収納場所の作成。KHR-1のHR-010サーボブラケットBを2個を機体フレームの下に取り付けて充電池の収納場所を作成した。新しい少し大きめのサンダーパワーの充電池もぴったり収まる。取り外しが容易なマジックテープで固定する。 
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| 2/9/2014 | BT-L46の製作 KHeadの搭載/固定方法。KRS-2350HV用サーボアームとKRS-4000番サーボアーム2本及び台付ネジで固定することとした。 
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| 2/8/2014 | BT-L46の製作 G配線。「BT-L44」のモーションを準用できるようにChannel配置をBT-L44と同じにした。 H前半部分の脚取付位置と後半部分の脚取付位置の高さが若干ずれているので、高い位置の足先のアームをロングアームに交換して、脚長を同じ長さに調整した。  I火入れ。「BT-L45」のスタートアップモーションに替えて「BT-L44」のスタートアップモーションをインストール。トリムを調整。屈足終了モーションをインストール。これで「BT-L46」のプロトタイプが完成した。 
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 BT-L46の問題点 @胴体ヨー軸を搭載したがビス4本（BT-L45では7本）でサーボに固定してあるのみ。二足歩行型では上下に力が加わるので荷重が小さいが、4足歩行では横方向に力が加わるので荷重に耐えられるか懸念。特に低姿勢時に注意。 A脚にレッグプレートSC-4000L1 を使用したが膝サーボが3300までしか曲げられない。歩行モーション作成には影響ないが、脚が折りたためない。 今後の作業 充電池の搭載位置の確定、HEADの取付方法と位置の確定、BT-L44のモーションのインストール、サバゲ対応モーション（電動ガン発射モーション）の作成、サバゲ装備の搭載確認、新規歩行／走行モーションの作成 |
| 2/7/2014 | BT-L46の製作 F機体の前半部分と後半部分を繋ぎ機体を組み立てた。  |
| 2/5/2014 | BT-βの製作 「BLACK TIGER β」改造構想 「BT-L46」が完成したら、余剰のサーボとパーツを利用して「BT−β」を改造したい。 現状の「BT-β」はパワーに対して機体が軽いのでハンチングが起きやすい。多少の重量負荷は問題ない。 基本コンセプト １．余剰のサーボとパーツを利用して「BT−β」を改造してパワーアップを図る。 ２．ROBO-ONE準拠機体とする。 ３．脚をダブルサーボ化（NEOのモーション準用可能とはならない）して脚長を25pとしたい（バスタブソールラージ装着可能）。レッグプレートSC-4000L1 が8枚必要で4枚不足？足首は直交化しない（パーツなし）。 ４．腕にKRS-2350HVを2個追加して腕を強化（BLACK TIGER 仕様に戻す）。ハンドユニットの搭載可能。 ５．できれば重量は2s以下に抑えたい。樹脂アームを使用。新規購入はできるだけ少なくする。 |
| 2/4/2014 | BT-L46の製作 E機体の後半部分を組み立てた。  |
| 2/3/2014 | BT-NEOの製作 第13回KONDO BATTLE後対応 C攻撃モーションをより下から上のモーションへ修正。 |
| 2/2/2014 | BT-NEOの製作 第13回KONDO BATTLE後対応 @破損した超音波センサーを新しいものに交換した。動作確認を終了。 A超音波センサー交換時に加速度センサーのボード接続コネクタに不良を発見したので交換した。動作を確認した｡ Bセンサールールの改良。 落下防止のために超音波優先、PSD優先共にセンサールールの捕捉を削除。超音波優先ルール（U4WP4WH0)をBT-NEOにインストールした。PSD優先ルール（P4WU4WH0）も作成。 あとは攻撃モーションの工夫。 BT-L46の製作 C胴体部分を製作した。   D機体の前半部分を組み立てた。  |
| 2/1/2014 | 第13回KONDO BATTLE オープンクラスに「BLACK TIGER NEO」 で参加した。  今回は第24回ROBO-ONE競技規則で行われた。第24回からは横攻撃に加えてしゃがみ攻撃が禁止された。また、完全自律の場合、ワンダウン先取となった。 オープンクラスは「BLACK TIGER NEO」、ガッテンダー、クロムキッドの３機、予選は総当たり戦で、上位２機で決勝戦が行われた。優勝はガッテンダー、２位はクロムキッド。 「BLACK TIGER NEO」は完全自律で臨んだが、場外への落下もあり、２戦２敗で完敗。初戦のガッテンダー戦で左の超音波センサーが破損、終了後にPSDセンサーの感度試験を行ったが２個が動作していなかった。課題は有効な攻撃モーションと落下の防止。 ガッテンダー vs クロムキッド BLACK TIGER NEO vs クロムキッド 決勝戦 ガッテンダー vs クロムキッド 楽しい時間を過ごさせていただいた。参加者の皆様と近藤科学のスタッフの皆様、動画を撮影していただいたGIYさんに感謝。競技の動画を[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿した。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 1/31/2014 | BT-L46の製作 B長脚をヨー軸以下の部分に取り付けて真後ろと真横へ90°動作可能か確認した。  |
| 1/30/2014 | BT-L46の製作 A新機体に使用する長脚を試作した。  |
| 1/29/2014 | BT-L46の製作 @BT-L45の胴体ヨー軸以下の部分を取り外して、BT-L46の本体部分（別途SC-4000BFをベースに製作予定）に接続できるか検証した。また、取り付ける長脚が真後ろと真横へ90°動作可能か検証した。 概ね実現可能と判断し、ヨー軸のサーボホーンをBT-L46（別途SC-4000BFをベースに製作予定）の本体部分に接続しやすいように付替えた。  |
| 1/26/2014 | BT-NEOの製作 第13回KONDO BATTLEのオープンクラスに完全自律での参加に向けて、以前に準備しておいたセンサールールのチェックを行った。動作試験を行い反対の向きで動作したモーションは反対動作のモーションと入れ替えて完成させた。 PSD優先(SR1P4WU4W)と超音波優先（SR1U4WP4W）の２とおりを準備したが、超音波優先（SR1U4WP4W）を使用することとした。今回はオープンクラス参加は６機、横方向としゃがんでの攻撃は禁止されているので、どの程度戦えるか試してみたい。 |
| 1/21/2014 | BT-L46の製作（BT-L45 改造コンセプト） BT-L45は、開発中であった2足歩行ロボット「BLACK TIGER ZETA」 をベースとして製作した新型変則5脚機体（16軸）である。この機体において、BT-L5（KHR-1をベースとした新型変則５脚ロボット：10軸）及びBT-L15（KHR-1をベースとした新型変則５脚ロボット：15軸）で検証した変則5脚による特異な移動モーションを実現し、これにより、第6回KHRアニバーサリー多脚ロボットコンテスト（2010.6.5)に優勝することができた。 また、変則5脚機体の安定性を生かして、ミニ電動ガン、被弾センサー、レザー照準器などを装備してロボットによるサバイバルゲーム（ロボでサバゲ）に参加してきた。 一方、「BT-L45」より機動性の高い機体を目指してアスリート競技向けに製作した新型４脚機BT-L44は、KRS-4013HVと脚の長さを長くすることによって運動性・機動性の向上を図った結果、第5回及び第6回KONDOランド障害物レース（2012.1.8, 2012.7.21）に優勝することができた。 ここでさらにBT-L45を抜本的に改造し、BT-L44の運動性能をさらに高めたBT-L46を製作することとした。この機体により４脚による高速走行（歩容）を実現したい。 機体設計のコンセプトは以下のとおり。 新型長４脚機体の構造は、4足歩行の哺乳類を模倣して、脚の膝関節（サーボ）の上部と下部の長さをほぼ同じ長さに、また、胴体（本体フレーム）も細長の長方形とする。 2足歩行ロボットでは2足の軸間の距離を長くすると、歩行（静歩行及び動歩行）が安定しないので、この4脚機体も進行方向に対しての軸取付の脚間は大きくしないこととした。脚間は必要に応じて脚を広げることで対応できる。 １．高速移動を可能にする4長脚ロボット（レッグプレートSC-4000L1 ）：３軸ｘ４＝12軸 １）KRS-4013HV ３ｘ４＝12 ２）SC-4000L1 ４ｘ４＝16 ３）SC-4000B1 ２ｘ４＝８ ４）SC-4000ARM-L(Long Arm) １ｘ４＝４ ５）SC-4000ARM(Short Arm) １ｘ４＝16 ２．フレームは「BT-L44」より大きめの縦長のフレーム（SC-4000B＋Melissaヨー軸以下部分） ３．胴体ヨー軸を備え、起上り可能：＋1軸 ４．サバゲにも使用可能（ミニ電動ガン設置可能） ５．サーボ配置は「BT-L44」を踏襲（モーションの準用可能） 以上が基本コンセプト。 以下は追加オプション（今後の状況と目的に応じて） ６．前部に頭部（腕機能を備える）にもなる頭脚を配置 3軸 ７．後部に尾部（頭部とのバランス）になる尾脚を配置 3軸 ８．自律機能搭載（地磁気センサー搭載） ９．音声ユニット搭載 |
| 1/19/2014 | ROBOT JAPAN 7th 一発芸に「BLACK TIGER L45」で参加した。  「BLACK TIGER L45」は開発中であった二足歩行ロボットをベース機体とした変則５脚機体。多脚機の安定性を生かしてミニ電動ガンなど多くの装備を搭載するサバイバルゲームに参加している。第6回KHRアニバーサリー多脚ロボットコンテスト（2010.6.5)に優勝しているが、今回はその後に作成した頭脚を生かした歩行や攻撃モーションの紹介を目的に参加した。 一発芸への参加は４組で、多脚機体はノボリザカさんの４脚機「スタローンX」の２機。一発芸の内容は@中位歩行（哺乳類型歩行）＋旋回＋横歩行＋起上り、A低位歩行（爬虫類型歩行）＋旋回＋ジャンプ歩行、B鳥形歩行（鳥類型歩行）＋頭攻撃（ペットボトル倒し）の順。演台が会場の目線の高さであったのでモーションを十分に見せられなかったかったかもしれない。もう少し上方から見た方が動きが分かりやすい。結果は３位で賞品にマシュマロをいただいた。 変則５脚機体「BLACK TIGER L45」の目的はこれで十分に達したと考えられるので、新機体に抜本的に改造してみたい。 |
| 1/18/2014 | BT-L45の製作 プロポのサバゲのモーション配置を変則5脚のモーション配置に書き換えた。すなわち、サバゲのプロポ番号を65535に書き換え、65535に書き換えてあったプロポ番号をもとに戻した。これを機会にプロポのモーション配置を見直した。 Shift０の左は中位の移動モーション、右に5脚の攻撃モーションを配置。Shift１の左は低位の移動モーション、右にA低位攻撃モーションを配置。Shift２の左にA中位前後移動モーションとA中位攻撃モーションを配置、右は従来どおりHP、終了モーションなどを配置。 |
| 1/9/2014 | BT-NEOの製作 PSDセンサーの上側カバーを新しいものに交換した。 |
| 1/5/2014 | BT-NEOの製作 Cセンサールールの動作試験 PSD優先ルールの動作試験を行った。前前拳左右が不安定なので、前拳左右に変更、捕捉前はすべて前進4に変更、後拳左横移動のあとに旋回J右を後拳右横移動のあとに旋回J左を追加した。 動作確認時に前PSD28の動作不良を確認、時間がかかったが原因はPSDの端子の不良と判明したので、PSDを新しいものと交換して動作を確認した。 モーションを変更、追加してPSD優先ルール(SR1P4WU4W)の動作確認を行ったところ、センシングとモーションが一致していることを確認した。 同様にモーションを変更、追加したUWS優先ルール（SR1U4WP4W）の動作試験を行ったところ、センシングとモーションが一致していることを確認した。 UWS優先ルール（SR1U4WP4W）の方がPSD優先ルール(SR1P4WU4W)より感度がよい。実戦ではUWS優先ルール（SR1U4WP4W）で臨むことととしたい。 あとは機体の整備と前前拳モーションの改良。正月休みでやれるだけのことはできた。 |
| 1/4/2014 | BT-NEOの製作 A「NEO」のセンサー動作チェック センサーボードでPSD及び超音波センサー（UWS)の動作を確認したところ、機体後方のUWSが動作せず、断線を確認した。予備のUWSと交換して動作を確認した。また、断線したUWSについてはコードをはんだ付けして修理、センサーボードに接続して動作回復を確認した。 ハイブリッドセンサーシステムは4個のPSDと4個のUWSからなり、センサー配置とセンサーボードへの接続端子 は従来どおり。なお、加速度センサーは接続端子32へ接続。 Bセンサールールの作成 センサールールは第8回KONDO BATTLEのために作成したもの、PSD優先とUWS優先の２とおりについて、攻撃モーションの変更を行った。攻撃モーションは以下のとおり。M30右旋回前拳右横、M31左旋回前拳左横、M33前拳右横、M38前拳左横、M42前前拳右、M43前前拳左、M68後拳右上、M69後拳左上。 とりあえず、PSD優先ルール(SR1P4WU4W)を機体に書き込んだ。UWS優先ルール（SR1U4WP4W）も作成。検証は後日。 |
| 1/3/2014 | BT-NEOの製作 @「NEO」の腕配線の内装化 「NEO」では手先サーボにKRS-2350HVを使用していることから、腕サーボの配線はバックパックTypeAの上から挿入してRCB-3HVに接続している。配線の簡素化のため「BT-α5（ZETA)」と同様に手先サーボをKRS-4013HVとして「NEO」の腕配線の内装化を行った。 ただ、「NEO」では自律センサーシステムを搭載しているため、外部電源コードとRCB-3HV接続延長コードのほかに、MANOIセンサーボード接続延長コード、MANOIセンサーボードからRDB-3HVへの接続延長コード、RCB-3HVのCH9からMANOIセンサーボードへの電源コード、MANOIセンサーボードVCC端子延長コードがあるが、外部から容易に接続と遮断できるようにするため、上部に出していた。 RCB-3HV接続延長コードとMANOIセンサーボード延長接続コードについては、トップパネルの角穴にセットすることとし、電源コードとほかのMANOIセンサーボードからRDB-3HVへの接続延長コード、RCB-3HVCH9からMANOIセンサーボードへの電源コード、MANOIセンサーボードVCC端子延長コードについてはトップパネルのHV電源スイッチハーネス用穴から上部へ出すこととした。 以下の写真は電源コード接続、RCB-3HVのCH9からMANOIセンサーボードへの電源コードとMANOIセンサーボードVCC端子延長コードの接続、MANOIセンサーボード延長接続コードをトップパネルの角穴（RCB-3HV接続延長コード）に接続した状態。以前より簡素化して誤接続のリスクを極めて少なくしている。  「BLACK TIGER NEO」Channel配置 を作成した。新規腕先サーボ及び付属部品は104g（11.5cm)、旧腕先サーボ及び付属部品重量は97g（11.3p）で約7g重くなっている。
（自作機体：Open Class 機 3ｋｇ以下：自律バトル機能搭載） 懸案であった「NEO」の腕の配線の内装化ができた。かなり時間が必要と考えていたが、特段のトラブルもなく、意外に短時間で終えることができた。チャレンジしてよかった。腕の重量が14ｇ程度増加しているが、モーションには影響なさそう。あとは配線の確認、基本・攻撃モーションの確認、ハイブリッドセンサーの動作確認、ROBO-ONE用のセンサールールの作成。 この機会にロボットページの更新を行った。8月でKHR-1を購入してロボット製作を始めてから丸10年となる。できるだけ競技会に参加して充実した1年にしたい。 |