KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機
| 月日年 | 内容 |
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| 12/30/2013 | BT-α5の製作 D「NEO」の基本モーション：スタートアップモーション、両面起上、自動両側起上、前進スラローム、後退、左右横移動、左右旋回Jを設定し、修正なしで動作することを確認した。 「NEO」の腕コードの内装化の検討 @手先サーボを余剰となったKRS-4013HVをKRS-2350HVに換装。発注パーツ：ベアリング付アルミフリーホーン（KRS-4000シリーズ用）(KO-01140)1200x2=2400、SC-4000ARM-L(SC4000ARML)5800x1=5800、フリクションスペーサー4000A（4個入り）KO-01197 600x1=600。 |
| 12/29/2013 | BT-α5の製作 CTrimを調節してHPが「NEO」と同位置を確認。配線を結紮して新機体「BLACK TIGER α5（ZETA)」のプロトタイプが完成。余剰となったCHに音声ユニットを搭載するかは後日判断。
（自作機体：Open Class 機 3 kg 以下） 「NEO」に比べて「ZETA」は配線が非常にすっきりしている。これは腕の配線をバックパックの下からRCB-3HVに繋いでいるため。「NEO」ではバックパックの上部から繋いでいるので煩雑になっている。「NEO」についても配線をすっきりしたい。手先サーボを余剰となったKRS-4013HVをKRS-2350HVに換装すれば簡素化が可能となる。 |
| 12/28/2013 | BT-α5の製作 B肩付根サーボと肩サーボをKRS-4034HVに換装。 |
| 12/23/2013 | BT-α5の製作 @ハンドユニットを撤去して、腕構造を「NEO」化して、機体を「NEO」化することとした。必要となるパーツが到着。作業開始前に写真撮影。 
（自作機体：Open Class 機 3 kg 以下） A腕構造を「NEO」化するに当たって、KRS-4034HVを4個使用することとするが、腕力強化のために肩付根サーボと肩サーボに使用することとした。「BLACK TIGER α5 (ZETA)」Channel配置 を作成した。 「BLACK TIGER α」として、機体の構造を模索してきたが、最終的に「NEO」の機体になってしまった。新機体は最終を意味して「BLACK TIGER α5（ZETA）」と命名することとした。 |
| 12/16/2013 | BLACK TIGER NEO 自律バトル 攻撃モーション @旋回前拳右と前拳右横から右旋回前拳右横を作成 A右旋回前拳右横から左右反転変換で左旋回前拳左横を作成 これでとりあえず、前後左右の攻撃モーションが作成できた。プロポに設定済み。 |
| 12/15/2013 | BLACK TIGER NEO 自律バトル 攻撃モーション @後拳左右と座後左右上から立位の後拳左右上を作成。 |
| 12/14/2013 | BT-α4の製作 Ics35Manager1003で右手先のサーボのreverseを試みるが書き換えができない。マニュアルどおりに試みるも失敗。ＵＳＢにトラブルも生じたので中止とした。 ハンドユニットを撤去して、腕構造を「NEO」化して、機体を「NEO」化することとした。必要となるパーツを発注。到着次第作業開始。結局「NEO」の２機体制。 |
| 12/2/2013 | BT-α4の製作 第30回KONDO CUPの反省は移動モーションの不安定化。機体をチェックしたところ、右足ヨー軸とロール軸が緩んでいた。全体的に機体のネジの締め付けが甘かったか？緩んでいたネジは新しいネジと交換してねじロック剤で強めに締めた。 腕構造を「NEO」化して、機体を完全「NEO」化するか思案中。 |
| 12/1/2013 | 第30回KONDO CUP オープンクラス 第30回KONDO CUP オープンクラスに「BLACK TIGER ACE」で個人参加した。参加チームはトリニティ（クロムキッド、Cavalier、ガルー）、チーム四川会（みかんスリッパ、メタリックブラック、メタリックレッド）、スピード☆スターズ（サアガ、ストライカー、あずさ2号F型）、IKEIKE（BLACK TIGER ACE、ROBOSPOTスタッフA、ROBOSPOTスタッフB）の4チーム。 予選リーグは4チームの総当たり戦、IKEIKEは３戦３敗。決勝戦はリーグ１位のスピード☆スターズと２位のトリニティで行われ、１-０でスピード☆スターズが優勝した。  第30回KONDO CUP オープンクラス決勝戦トリニティ vs スピード☆スターズ 後半ハーフの動画は以下のとおり。１−０でスピード☆スターズの優勝。 前回に続いてKONDO CUP オープンクラスに新機体「BLACK TIGER ACE」で個人参加した。事前に調整したはずが、第1回目の試合の後半ハーフで右足元のサーボにトラブル発生。急遽サーボを交換して2試合目の後半ハーフから再参戦。ただ、前進で後ろに倒れ、起上りでは後ろに倒れて起上れないことがしばしば。ほとんど試合に貢献できないまま3試合を終えた。机上では動作していたが、サーボのトラブルもあり広いコートでは十分に動作させられなかった。サーボはその場で修理依頼。ほろにがい新機体のデビュー戦であった。再調整が必要。 |
| 11/30/2013 | BLACK TIGER NEO 自律バトル 攻撃モーション センサールールを作成するためには、攻撃モーションが出来上がっていなければならない。 @正拳左右と座正拳右横から立位の前拳左右と前拳右横を作成。立位でもモーションは安定しているが、攻撃力が弱いのでもう少し工夫が必要 |
| 11/25/2013 | BLACK TIGER NEO 自律バトル 第24回ROBO-ONE競技規則で完全自律バトルに2ダウン先取のルールが追加された（スタートボタン使用では1ダウン先取）。一方、横攻撃が前回同様に禁止されており、さらにしゃがみ攻撃も禁止された。 攻撃の幅が小さくなった分、自律バトルには有利かもしれない。完全自律バトルで挑戦のための準備開始。 まず、第24回競技規則に機体が準拠するか照合したところ、準拠することを確認。次は前方への立位からの攻撃モーションの作成と完全自律バトルのセンサールールの作成（超音波優先とPSD優先）。 |
| 11/24/2013 | BT-α4の製作 （２）「BT-α4」へ「BT-NEO」のモーション適用 その６ Pスローイン 「BT-NEO」のモーションをベースにするが、BT-α4は腕が「NEO」より若干短いのでボールをつかむまでのモーションは使用できない。上向き起上りの立ち上がりのポジションを応用してつかむポジションを確定、その後立ち上がるまでのポジションを確定した。反って投げる各ポジションは「NEO」のポジションを使用、ボールのつかみを調整した。これで各ポジションをつないでスローインのモーションを作成できた。あとは会場で調整。 Nキーパー保持 「BT-α4」はハンドユニットを搭載してあるが、キーパー保持に入る際に、手先が大きいために脚にすれてしまう。腕が水平になってボールが通過する空間ができてしまうが、腕を回転させて向きをかえてみたところスムースに保持ポジションに移行できる。 第30回KONDO CUP オープンクラスに「BLACK TIGER ACE」で個人参加 第30回KONDO CUP オープンクラスに個人参加で「BLACK TIGER α4」をロボット名「BLACK TIGER ACE」としてエントリーした。目的は新機体の動作確認。サッカーのための基本動作（前進スラローム、後退、左右横移動、左右ジャンプ旋回、両面起上がり、自動両面起上がり）及びサッカーモーション（左右キック、キーパー保持、スローイン）のプロトタイプは作成済みであとは会場で調整することした。 「BLACK TIGER α4」は公式戦初参加となりこれを機会に「BLACK TIGER ACE」と名称変更することとした。「BLACK TIGER α」は度々のコンセプト変更で「BLACK TIGER NEO」とほぼ同等の機体となっている。違いは、自律システムを搭載していないこと、ハンドユニットを搭載していること。 ただ、ハンドユニットには1軸しか使用できないので、２股ケーブルで左右の手に接続しているが、片方の手が反対の方向へ動作してしまうので機能させることができていない。片方のサーボを逆にすることも一考か？ |
| 11/23/2013 | BT-α4の製作 （２）「BT-α4」へ「BT-NEO」のモーション適用 その５ O左キック 作成した右キックを反転して左キックを作成したが、左へ転倒する。NEOの左キックCT反転をそのまま転用した場合は転倒しないことが分かった。左キック終了時のポジションを前傾させるとよりスマートな左キックとなった。 |
| 11/17/2013 | BT-α4の製作 （２）「BT-α4」へ「BT-NEO」のモーション適用 その４ M右キック 「BT-NEO」の右キックTは左へ重心をかけすぎのため、右キックの後は左側へ転倒していたので、重心移動を小さく変更したところ、転倒しなくなった。ただ、もともとのBT-NEOのキックモーションは高HPであったが、そのまま高HPで「右キックTA4」として作成した。 Nキーパー保持 BT-α4はハンドユニットを搭載してあるが、キーパー保持に入る際に、手先が大きいために脚にすれてしまう。いろいろ角度を変えてみたがすれが修正できない。サーボが焼けそうなので一時中止した。あと左キック、スローイン。 |
| 10/22/2013 | BT-L44歩行モーションの作成 （１）哺乳類の４脚歩行：１脚ずつ動かす、他の３脚は接地。 @１脚分のモーションの解析：４ポジション A１ポジションずつずらして、各脚のポジションを確定 Bずらす脚の順序を設定 Cずらすポジション数を２にするか、それ以上か検討。 （２）ギャロップ（ぱかっぱかっ）：バンドで１脚と２脚にずれを持たせて動かす、１脚のみ接地。 @１脚分のモーションの解析：４ポジション？ Aバンドの前足は１脚と２脚にずれを持たせて前進 Bバンドの後足は３脚と４脚にずれを持たせて前進 |
| 10/20/2013 | BT-α4の製作 （２）「BT-α4」へ「BT-NEO」のモーション適用 その３ E横移動モーションのうち、横右モーションは CH15 -1300 CH23 -1300⇒CH15 -1500 CH23 -1500に変換したところ、モーションが再現できた。横左モーションを新たに「NEO」の横右モーションから左右変換でモーションを作成した。前方向に曲がるので、閉脚のポジションのCH15とCH23に-200追加したところ真横に移動するようになった。 I正拳、後拳モーション HP及び「かまえ」のポジションのCH15、CH23について、各-200追加したところ、モーションが再現できた。 J旋回前拳、後拳モーション HP及び「かまえ」のポジションのCH15、CH23について、各-200追加し、旋回前拳右左、旋回後拳右左を作成した。また、一方は上ポジションを追加したモーションを作成した。旋回が45°程度で十分旋回できないので、原因を調べたところ、カウルがサーボに引っ掛かっていることが分かったのでその部分を切除したところ、安全に旋回することを確認した。 K左右拳モーション HPのポジションのCH15、CH23について、各-200追加したところ、モーションが再現できた。 L「おいでおいで」と「だめだめ」を作成した。 |
| 10/19/2013 | BT-α4の製作 （２）「BT-α4」へ「BT-NEO」のモーション適用 その２ F中高速自動起上モーション 「BT-α4」の加速度センサー（RAS-2）値は上向き85、上向き45°125、直立216、下向き45°300、下向き325で、上向き起上の設定値は120、下向き起上の設定値は310としている。 「BT-NEO」の加速度センサー（RAS-1）値は上向き425、上向き45°407、直立375、下向き45°345、下向き336で、上向き起上の設定値は415、下向き起上の設定値は345としている。 「BT-NEO」（RAS-1）と「BT-α4」（RAS-2）の加速度センサーはタイプが異なるので、「BT-α4」の自動起上モーションの上向き、下向き自動判定部分と「BT-NEO」の上向き、下向き起上モーション部分を組合せて作成した。このモーションは転倒の自動判定を行うので、転倒していなければ起上モーションは動作しない。 G屈足両起上モーション 「BT-NEO」（RAS-1）と「BT-α4」（RAS-2）の加速度センサーはタイプが異なるので、「BT-α4」の自動起上モーションの上向き、下向き自動判定部分と「BT-NEO」の屈足両面起上モーション部分を組合せて作成した。このモーションは転倒の自動判定を行うので、転倒していなければ起上モーションは動作しない。 H旋回左右Jモーション 「BT-NEO」の旋回左右JモーションのHPポジションについては CH15 -1300 CH23 -1300⇒CH15 -1500 CH23 -1500に変換し、各ポジションについては CH15とCH23をそれぞれ-200追加したところ、「BT-NEO」のモーションが再現できた。 |
| 10/14/2013 | BT-α4の製作 （２）「BT-α4」へ「BT-NEO」のモーション適用 @トリム調整を行ったが「BT-α4」は、ハンドユニットの搭載で、重心が「NEO」に比べて後に移動していることが判明した。 A「BT-α4」用ホームポジションHPAを作成。 CH12 -1400 CH20 -1400 CH13 1300 CH21 1300 CH14 1300 CH22 1300 CH15 -1300 CH23 -1300⇒HPA：CH15 -1500 CH23 -1500（-1400でもよいが若干緩い） B前進モーション 各ポジションについて CH15 -1300 CH23 -1300⇒CH15 -1500 CH23 -1500に変換したところ、モーションが再現できた。「BT-α4」用に適用変換したモーションには「NEO」のモーション名に「A4」を付記した。 C後退モーション 2通りあった後退モーションの後傾姿勢の弱いモーションについて CH15 -1300 CH23 -1300⇒CH15 -1400 CH23 -1400とし、終了ポジションは CH15 -1500 CH23 -1500としたところ、モーションが再現できた。 D直立モーション、審査モーションを調整。 E横移動モーションのうち、横右モーションは CH15 -1300 CH23 -1300⇒CH15 -1500 CH23 -1500に変換したところ、モーションが再現できた。横左モーションは「NEO」のモーションのCH16とCH24のジャイロ設定値が5のところ、-5に設定されていることが判明。新たに「NEO」の横右モーションから左右変換でモーションを作成し、「NEO」のモーションと合わせてチェックすることとした。 HPをHPAとしたことで、「NEO」のモーションが「BT-α4」で再現できることが分かってよかった。あとはほかのモーションの再現を引き続き行う。 |
| 10/5/2013 | BT-α4の製作 （１）「BT-α2-2」から「BT-α4」への組換え @脚上部ピッチ軸、ロール軸サーボの取り外し A胴体の取り外し B胴体ヨー軸、脚ヨー軸部分を組立 C脚上部直行軸作成 D本体組立 E配線とCH替え FスイッチON、トリム調整ON、スタートアップモーション書き込み、屈足終了モーション Gトリム調整 
（自作機体：Open Class 機 3 kg 以下） |
| 10/5/2013 | 4脚ロボットの走行 本格的な4脚ロボットの走行、初めて見た、すごい。gizmag に「Video: Boston Dynamics' new quadruped Wildcat tears up the tarmac」として、4脚ロボット「Wildcat」の記事が紹介されている。 4脚歩行/走行モーションには「ウオーク」（哺乳類的な歩行、赤ちゃんの這い這い）、「トロット」（爬虫類的な歩行：対角線の脚が同時に動く、最も容易な歩行モーション）、「ギャロップ」（走り：4脚のうち1脚のみが接地）、「バウンド」（走り：前2脚と後2脚が交互に接地）の歩容がある。 「BLACK TIGER L44」では、「トロット」が標準歩行モーション。「バウンド」も可能となっている。一方、「ウオーク」は赤ちゃんの這い這いモーション（1脚ずつ連続して移動、他の3脚は接地）であるが作成できていない。最も難しいのが今回「Wildcat」が実現した「ギャロップ」。動物が速度を上げて走るときに「ギャロップ」から「バウンド」に移行する。 「BLACK TIGER L44」で「ウオーク」と「ギャロップ」を実現したい。 |
| 10/4/2013 | BT-α4準備 １）ジャイロセンサー BT-α4のピッチ軸ジャイロはBT-NEOと逆向きに設置されているので、ジャイロの方向を逆方向に設置した。これで「NEO」のジャイロ設定がそのままBT-α4に使用可能となった。 ２）加速度センサー BT-α4の加速度センサー（RAS-2）値は上向き85、上向き45°125、直立216、下向き45°300、下向き325で、上向き起上の設定値は120、下向き起上の設定値は310としている。 BT-NEOの加速度センサー（RAS-1）値は上向き425、上向き45°407、直立375、下向き45°345、下向き336で、上向き起上の設定値は415、下向き起上の設定値は345としている。 BT-NEO（RAS-1）とBT-α4（RAS-2）の加速度センサーはタイプが異なるので、モーション設定時に設定値に留意する必要がある。 ３）「BT-α4」のChannel配置を「NEO」と同じに設定。ハンドユニットの指サーボのチャンネルは、余剰のチャンネル「CH9」とし、これを分岐して両腕の指に使用する（過剰負荷防止のため、使用時以外は接続しない）。分岐には「NEO」の二股コードを使用する。 |
| 10/1/2013 | BT-α４構想 「BLACK TIGER α2-2」は、ハンドユニット、音声ユニットを搭載して、「NEO」との差別化をはかってきたが、これら搭載したユニットの効果的な使用方法を未だ見出せていない。 一方、脚ロール軸をなくしたことから、脚付け根サーボが上下逆の取付となったため、脚部が「NEO」に比べ長くなったことにより、重心が上へ移動し、歩行が十分に安定してしない。（ROBO-ONE機体レギュレーションでは脚長はピッチ軸から足底まで長さとされている ので、脚の伸長とはならず「NEO」と同じ長さに留まっているので、メリットがない） 脚ロール軸追加のための、在庫部品、サーボが利用可能なことから、以下の改造を行い、「NEO」と同じ脚構造となる「BLACK TIGER α４」とすることとした。これでモーションの完全移設ができて動作すれば、「BLACK TIGER ACE」と命名する。 @脚ロール軸を追加して直行軸化し、脚部はBT-NEOと同じ構造（チャンネル配置）とする。ハンドユニットの搭載は維持することとし、腕のチャンネル配置はNEOと同じとする。 Aハンドユニットの指サーボのチャンネル配置は、余剰のチャンネルとし、これを分岐して両腕の指に使用する（過剰負荷防止のため、使用時以外は接続しないこととする）。 B音声ユニットの搭載は中止する（軸数の余裕のある他機体に利用）。 これでBT-α４はハンドユニット以外はBT-NEOとほぼ同じ構造となり、「NEO」のモーションがそのまま利用可能となる。ただ、ハンドユニットの搭載により腕の長さが短くなる一方、ハンドユニットの重量増がNEOに比較して追加負荷となっている。 追加発注物品 サーボホーン ｘ２ ラージカウル ｘ２ |
| 9/24/2013 | 「BLACK TIGER α2-2」の製作（３）自動起上モーションの検討 自動起上モーション、上向き下向きを加速度センサーで判定して起上るようにセットした。 加速度センサー測定値は以下のとおり。 上向き：89〜92、直立：212、下向き：330〜335 上向き45°：120、下向き45°：310 から上向きの判定値を120にセットし、下向きの判定値を310にセットした。また、基準値を０とした（AUTOにしない）。これで変化値が120以下では上向き起上りモーションが動作し、変化値が310以上では下向き起上りモーションが動作する。また、直立姿勢では、プロポのボタンを押しても起上りモーションが動作しないことを確認した。 |
| 9/23/2013 | 「BLACK TIGER α2-2」の製作（２）前進（スラローム）歩行モーションの検討 BT-αについてはいままでの各バージョンでは基本モーションはNEOからの移設、変換などで作成しておいたが、安定した動作のためのモーションを詰めていなかった。機体コンセプトを確定したので、まず、前進歩行モーションの検討を行った。自作機にはこれが一番重要な基本的なモーション。 問題点は、歩行が安定していないこと。これは、脚ロール軸なくしたことから、脚付け根サーボが上下逆の取付となったため、「NEO」に比べ重心が上へ移動したことによると考えられる。ただ、速度は現状より遅くしない。 脚ヨー軸がないので、スラーロームをどのように作成するかも要検討。前進については、２〜３通りのモーションは作成しておく（サーボがだれた時のため）。以下は検討のポイント。 １）ジャイロの検討 @「BT-α2-2」の歩行が安定しないのは、ジャイロの調整ができていないことが原因と考えられる。ただ、「BT-NEO」のCHのジャイロ値を「BT-α2-2」にそのまま設定しても安定が得られなかった。 A調査の結果、ジャイロ調整の留意点は、以下のとおり。 ・「NEO」のジャイロは「KRG-3」でジャイロ軸は縦長軸方向、「α2-2」のジャイロは「KRG-4」でジャイロ軸は上下短軸方向で全く異なっているので、ジャイロ設置方向に注意する（確認済み）。 ・「KRG-3」と「KRG-4」では＋−が逆の可能性があるので注意する。 ・「NEO」と「α2-2」のサーボの違いは、CH11のロール軸サーボが前後逆となっている。ロール軸のジャイロ設定には要注意。 B検討の結果、CH15, CH23=ｘ-8、CH12, CH20=ｘ8の組み合わせでOK。「NEO」ではCH15, CH23=ｘ8のみ。 NEOでの検討結果からは、X8ぐらいまで。 「NEO」は入れていないが、脚付け根のジャイロは入れておいた方が良い。 ただ、これでも前進させると後ろに倒れ、上半身がついて行かない。また、停止時に 前に倒れる。さらにモーションの工夫が必要。 ２）スピードの調整 「BT-α3」ではスピードが５と７のところ、７と７にしたら後に転倒しなくなった。６と６でもOKだった。 ３）ピッチ軸のストレッチの調整 脚付け根ピッチ軸は固めか柔らかめか？「NEO」は柔らかめに設定 ４）前傾姿勢を強める？停止時は後傾姿勢？ ５）腕は曲げた方が良いのか？おそらく曲げた方がかっこいい。NEOは曲げてない。 ただ、伸ばしたままの方が重心が低くなってよいのではないか！ ６）ハンドユニット指のストレッチを弱くしておく（破損の防止） 当面は重いものを持たないのでゆるめでよい。 ７）スラローム（脚ヨー軸なしの曲がり方）の検討⇒βにも応用可！ @曲がる方向の歩幅を短くして、スピードを一段緩める？早める？ A曲がる方向の足は足踏みする。反対の足の歩幅を短くする？ B胴体ヨー軸の利用？脚ヨー軸と同じタイミング？ C曲げる方の足を高く上げる？ D曲がる方の足を深く曲げる？ |
| 9/20/2013 | 「BT-R2HV」の（４）機体レギュレーションの検討 1)Roppo大会レギュレーションは以下のとおり。 １．２足歩行ロボットであること。（できればRoppoであること） １体のロボットの両足に使用するサーボモータ数は、4個以下であること。 ２．重量は700g以下であること。（バッテリーを含む） ３．横幅は20cm以下であること。高さに制限はありません。 ４．足裏（片足）のサイズは90mm×50mm以内であること。 ５．腕の長さは腕軸から150mm以下とします。 ６．足裏にゴム等を貼り付けるのは許可します。 ７．足裏意外にゴム等の滑りが悪くなる材質を意図的に貼り付けるのは禁止。 ８．コントロールは有線、無線どちらでも参加できます。 ９．一部レギュレーション外の機体であっても、見た目があからさまに弱そうな機体などは例外的に参加を認めることがあります。 「BT-R」の足裏はKHR-1の足裏を使用しているので 93 oｘ43 o、「BT-R2HV」はKHR-1の初期の「拡張４自由度ユニット」の足裏を使用しているので、103 mm x 46 mm であり、いずれの足裏も合致していない。 また、腕の長さも165 oと合致していない。 Roppo型としているが「Roppo」ではないので当然でもある。 2)チロルチョコロボット大会レギュレーション 次のいずれかを満たすこと。 1.【チロルロボット規格】 i.ビックチロルサイズである、底面(100mm×100mm)、上面(86mm×86mm)、高さ46mm (多少の誤差はOK)のチロルチョコを模した外装を装着すること。 同サイズであれば、どのようなモノでもＯＫだが、一部競技で上部に「かご」を設置するため、ある程度の強度を確保すること。 ※「かご」の固定には、輪ゴムやマジックテープなどを想定しています。 ii.２足歩行ロボットであること。 iii.１体のロボットの足に使用できる(サーボ)モータ数は、４個以下とする。 ※総(サーボ)モータ数は問いません。 ※当然(サーボ)モータ１つでメカ的に二足歩行を行うなども問題ありません。 iv.ロボットは自律、有線または無線など、コントロール方法は自由とする。 2.【Ｕ１Ｋ規格】 i.過去直近に行われた大会での規格に準ずる。 ※これは本大会向けに追加するチロルチョコ外装・発射機構を含まない状態での条件です ii.ビックチロルサイズである、底面(100mm×100mm)、上面(86mm×86mm)、高さ46mm (多少の誤差はOK)のチロルチョコを模した外装を装着すること。 同サイズであれば、どのようなモノでもＯＫだが、一部競技で上部に「かご」を設置するため、ある程度の強度を確保すること。 ※「かご」の固定には、輪ゴムやマジックテープなどを想定しています。 本レギュレーションは「足に使用できる(サーボ)モータ数は４個以下」と「ビックチロルサイズである、底面(100mm×100mm)、上面(86mm×86mm)、高さ46mm (多少の誤差はOK)のチロルチョコを模した外装を装着すること。」であるが、「BT-R」「BT-RHV」いずれも合致している。 |
| 9/14-16/2013 | 「BT-R2HV」の製作 ３．機体コンセプトの変更 イトーレイネツ製SC-R78XをベースとしたRoppo型ロボット「BT-R2HV」のプロトタイプを製作してあったが、腕先のサーボを追加して「BT-R」の手先を取り付け完成させた。 動作試験を行ったところ、脚間が短く「BT-R」のモーションを転用できないことが判明した。「BT-R」とほぼ同等の機体の製作が在庫部品で可能であり、コンセプトを変更し「BT-R」とほぼ同じ機体の「BT-R2HV」にすることした。 （１）機体仕様 サーボはKRS-788HVを8個使用し、各足2軸、各腕に2個を配置した8軸の機体。コントロールボードはRCB-1HVを1枚使用。サーボアームはアルミ製に変えてサーボアーム700Aを使用した。「BT-R」には足裏にKHR-1の初期の「拡張４自由度ユニット」の足裏を使用しているが、この足裏を「BT-R2HV」に使用し、「BT-R」はKHR-1の足裏に置き換えた。 （２）モーションの設定 「BT-R」のRCB-1に保存されているモーションを書き出してモーションリストを作成、それを「BT-R2HV」に書き込んだ。外部コントローラーのモーション配置も同様とした。モーションを再生して動作を確認した。 （３）無線受信機と充電池の設置 無線受信機は「BTｰR」と同位置に設置、充電池も機体のバランスを考慮して「BT-R」と同じ機体の下側に設置しマジックテープで固定することとした。 
 KHR-1：Roppo型HV 二足歩行ロボット（8軸） （４）今後の方針 モーションの微調整と足裏にゴム装着、飛び道具の装着を検討。６Vの充電池の在庫は1個であるので「BT-R」は殿堂入りとし、今後は「BT-R2HV」をRoppo機の後継主力機体とする。 
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| 9/1/2013 | BLACK TIGER α2-2 （２）MANOI RCB-3 VOICE UNIT（音声ユニット）の設定 @HTH起動 AOptionボタンをクリックして、「CH18」の「ICS機能」と「シリアルサーボ」のチェックマークを外し、オプション画面を閉じる。 Bトリムボタンをクリックしてトリムウインドウを開く。トリムウインドウに「CH18」が表示されていることを確認。表示されていなければ、POS画面から「CH18」にチェックを入れて表示させる。その後、スイッチOFF⇒ON 正常ならば自動的に音声再生。 CHTHにバックアップしてあった「TD3a-1.RCB」を読み込む。 D読み込んだ「TD3a-1.RCB」をM1〜M80の空いている部分に書き込む。２つのモーション分を使用するので注意。 Eトリムウインドウを表示し、「CH18」のトリム調整を行う。最初は-247付近に設定。ウインドウを閉じる。 FHTHのテータシート上のPOP「1番です」および「50番です」をそれぞれダブルクリックして音声が再生するか確認。どちらか一方が発音しない場合は、トリム値を１ずつ増すもしくは減らし、両方の音声が発声するように微調整する。 G「TD3a-1.RCB」で「1番です」から「50番です」が再生するかチェックする。 |
| 8/31/2013 | BLACK TIGER β3-4 左右横移動モーション （１）脚にはSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを使用しているが、この脚の角度に沿ったポジションHWを作成した。 （２）足裏にゴムを装着して足裏の接地が強くなったので、脚を曲げたポジションHWをベースに、従来のNEOの横移動モーションを作成したところ、横移動が動作するようになり、左右の横移動モーションがようやく出来上がった。 「BLACK TIGER β」の経過と今後の方策 「BLACK TIGER β」のVersionは以下のとおり 「BLACK TIGER β(1)」：プロトタイプ（Part１） 「BLACK TIGER β2」：Channel配置を「KHR-2HV」「BLACK TIGER」と同配置に変更（Part１） 「BLACK TIGER β3」：腕構造を変則3軸から旋回軸に変更及び足ロール軸KRS-4013HV換装：ROBO-ONE2s準拠（Part２） 「BLACK TIGER β3-2」：腕構造を変則3軸から旋回軸に変更し肩サーボKRS-2350HV換装及び足ロール軸と脚下ピッチ軸KRS-4013HV換装：ROBO-ONE2s準拠（Part２） 「BLACK TIGER β3-3」：「Bathtubsole」を「Bathtubsole-L」に交換：アスリートカップ仕様、KONDO CUP OpenClass準拠（Part２） 「BLACK TIGER β3-4」：「Bathtubsole-L」に足裏ゴム＆ラージフロントカウル装着：アスリートカップ仕様、KONDO CUP OpenClass準拠（Part２) １）「BLACK TIGER β(1)」は、「KHR-1」のKRS-2350換装用胴体パーツの脚部にSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを使用したKHR改造機体として製作した。機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲している。KHRベースの改造機体でありながら、KRS-4013HV4個とKRS-2350HV6個の10個のハイパワーサーボで換装しており、オリジナルの「BLACK TIGER」に比べ、格段にパワーアップした機体となった。 ２）また、Channel配置を「KHR-2HV」に変更して「BLACK TIGER」と互換性を持たせた「BLACK TIGER β2」は、KHR-2HVのサンプルモーションの転用を可能にした。さらに、パワーアップした機体を生かして、自律センサーシステムを搭載し、ビーチフラッグなどの自律アスリート競技にも参加可能とした。 ３）しかし、KRS-788HVを使用している腕や足元が脆弱であることから、さらに、KRS-4013HVの換装を増やして、パワーアップを図る必要があった。 一方、ロボット競技会の機体規格はROBO-ONE規定準拠がほとんどであり、これをクリヤーしておけばすべての競技会に参加できる。特に「腕の長さは脚長の120％以内」の規定があるものの、「腕の可動範囲が機体の中心から脚長の120％以内（指極長が脚長の240％以内）」の規定から、腕の長さは脚長以下にしないとクリヤーできないことから、腕構造を変更して手先も短くした。 これにより「BLACK TIGER β3」の重量は、1.74s（バスタブソール、電池、無線受信器、自律センサー類を含む）となっているので、ROBO-ONE規定 「2s以下」に準拠させることができた（これにより、KONDO CUP オープンクラス機規定にも準拠する）。 さらに、「BLACK TIGER β3-2」では、ROBO-ONE規定 「2s以下」に準拠させながら、旋回軸腕肩サーボKRS-2350HV換装及び足ロール軸と脚下ピッチ軸KRS-4013HV換装をした機体の強化を行った。 ４）アスリートカップの規定ではKHRをベースとした機体であれば改造自由で準拠することから、「バスタブソール」を「バスタブラージソール」に変更して、「BLACK TIGERβ3-3」とした。なお、この機体はKONDO CUPオープンクラス機規定にも準拠している。ただ、ROBO-ONE規定 「2s以下」に準拠していない。 ５）「BLACK TIGERβ3-4」では「バスタブラージソール」の足裏にゴムを装着し、またフロントカウルをラージフロントカウルに変更した。ただし、これら変更は規定の準拠に関係なし。 ６）なお、足裏を「バスタブソール」に交換して「BLACK TIGER 3-2」に戻せば、ROBO-ONE規定 「2s以下」に準拠する機体となる。 |
| 8/27/2013 | 「BLACK TIGER」の歩行の検討 KONDO Battleでの歩行の不安定を検証した。 （１）脚部のKRS-2350HVの換装位置の変更を検討したが、既存手持ちフレーム では対応できない。試作するほどでもないか。 （２）足裏にゴムを装着してみた（NEOに使用したもの）。歩行は幾分安定。旋回は問題なし。横移動は従来のモーションは若干不具合。横に一歩一歩ずつ移動するモーションは特段問題なしなので、メインの横移動に置き換えた。 （３）これ以上の性能アップは望めないので、とりあえず「BLACK TIGER 10」は殿堂入りとした。これからはKHRベース機体は「BLACK TIGER β」をメイン機体とする。 |
| 8/26/2013 | 「BLACK TIGER β」 （１）足裏にゴムを装着した。これはBT-NEO、BT-αと同じ仕様。歩行モーションを試行したところ、すべり足よりも歩行が安定した。また、旋回モーションを試行したところ、問題なく旋回できることを確認した。ゴム装着は正解。あとは左右横移動モーションとスラローム走行。  （２）Lipoが新しいタイプ変わったことから、以前のカウルには収まらないことが判明したので、急遽、ラージカウルを発注し、交換した。
KHR-2HV 改造機（KRS-2350HV×6, KRS-4013HV×8）:Open Class 機 2kg以下 |
| 8/25/2013 | 「BLACK TIGER」のパワー不足 KHR 9th アニバーサリー KONDO Battleに参加して、KHRクラスでの「BLACK TIGER」の限界が見えた。KRS-2350HVの4個換装ではKHR-3HVに対してはパワー不足。KONDO CUPのKHRクラスでもパワー不足。 「BLACK TIGER β」の足裏 「BLACK TIGER」を操縦していて、「BLACK TIGER β」の横移動モーションがうまくできないのは、すべり足のためであると推察。すべり足は胴体ヨー軸と脚ヨー軸がないため旋回モーションのため。ゴムを装着して試してみる。 |
| 8/24/2013 | KHR 9th アニバーサリー KONDO Battle に「BLACK TIGER」で参加した。会場はROBO SPOTの近くアーツ千代田。 「BLACK TIGER」は2004年に発売されたKHR-1をベースに、@HV化し（コントロールボードをRCB-1からRCB-3HV、サーボをKRS-788HVにすべて換装）、Aサーボ4個をKRS2350HVに換装し（KHRクラス規則では4個まで）、Bフレーム、アームなどのKHR-2HV化した機体で、現時点でVer.10となっている。 今回のKONDO Battle には１６機が参加した。内訳はKHR-1をベースにした機体が２機、KHR-2HVをベースにした機体が２機、KHR-1HVをベースにした機体が１機、KHR-3HVをベースにした機体が11機であった。予選は4リーグに分かれて行われ、各リーグの1位が決勝トーナメントを行った。  「BLACKTIGER」はグループBで予選リーグで3試合を行った。第2試合でKHR-2HVと対戦して勝利。第10試合でゆうた「ロボMr-UR」に不戦勝。第22試合で「Cavlier」に1-2で敗戦。グループB2位となった。以下は第2試合と第22試合の動画。  各グループの1位はグループA「ゆうたロボAT」、グループB「Cavalier」、グループC「バンボー・カスタム」、グループD「コクロムキッド」で、決勝トーナメントが行われた。決勝戦は「Cavalier」と「コクロムキッド」で決勝戦が行われ、優勝は「コクロムキッド」。「コクロムキッド」は「BLACK TIGER」と同じく、KHR-1をベースにHV化して脚部にKRS-4013HV2個、肩にKRS-6003HV2個をハイトルクサーボ4個で換装した機体。 今回のKONDO Battleでは「BLACK TIGER」はじめ KHR-1及びKHR-2HVをベースの機体は、KHR-3HVと比較して脚部のトルク不足が否めない。そのため歩行が不安定になりがち。また、「BLACK TIGER」が KONDO CUPに参加するにはKHR-3HVと比較して移動パワーがかなり劣ることを実感した。 懇親会でも楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆様、また「BLACK TIGER」のビデオ撮影していただいた梓さんのお奥様に感謝。決勝トーナメントの動画を[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿した。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 8/18/2013 | BLACK TIGER 10 (1)カウルをラージカウルに交換した。カウルの内側にスポンジを 張り付けてカウルを安定させた。 (2)基本動作、攻撃モーションの動作を確認 (3)両面起上モーションの動作を確認 (4)上下起上がりモーションは上向きのみ動作するが下向きは動作しないので原因を調査したところ、加速度センサーが搭載されていないことを確認した。
KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機 |
| 8/11/2013 | BLACK TIGER α2-2 （１）MANOI RCB-3 VOICE UNIT（音声ユニット）の設置 @WEBサイトからRCB-3音声ユニット取付・設定ガイドのダウンロード。 Aガイドに従って、miniSD変換アダプタに本体のminiSDカードを取付てPCにバックアップを作成。 Bラージカウルの前面にスピーカーのための穴あけ。 Cラージカウルにスピーカーを設置し、スポンジで覆い両面テープで固定。 D音声ユニット本体をテープで機体の胴体の電池収納部分に両面で固定。 EサーボリードコネクタをRCB-3HVの唯一空いているCH18に接続。 FラージカウルにLipoを搭載して、Lipoが収まることを確認。 |
| 8/5/2013 | BLACK TIGER 10の攻撃モーション作成 ・攻撃モーションを低い姿勢からの攻撃に改めるための基本モーションを作成。 ・屈足攻撃基本モーションに攻撃左、攻撃右、攻撃前右、攻撃後左、攻撃後右モーションを作成。 ・以前に作成した左右攻撃モーション２つを加えて７とおりの攻撃モーションが完成 |
| 8/4/2013 | BLACK TIGER NEO For ROBO-ONE23 ROBO-ONE23参加を想定して「BLACK TIGER NEO」の攻撃モーションを作成した。ルール改正で旋回拳が使用できないので従来の攻撃方法を見直し、姿勢を低くした攻撃モーション、座正拳、座後拳、座右拳、座左拳を作成することとした。 M60正拳右CAT、M61正拳左AT反転、M60正拳右CAT⇒座前拳右、M68後拳右BAT、M69後拳左BAT反転、M68後拳右BAT⇒座後拳右、M60正拳右CAT⇒座左拳＆座右拳の8つの基本攻撃モーションを作成。動作を確認した。 あとは、１）これらの基本攻撃モーションの改良、２）自律攻撃にこれらのモーションを組み込む。 BLACK TIGER 10の整備 KHRアニバーサリー参加を想定して「BLACK TIGER 10」の整備を行うこととした。「BLACK TIGER 10」は2011.6.18：第25回KONDO CUP KHRクラスに「関東支部」チームメンバーとして参加してから、競技会に参加していなかった。 また、2010.12.31に以下の改造をしたのが、最後となっている。 「BLACK TIGER」の足のバスタブソール大をバスタブソールに交換してKHR-1のラージソウルを装着した。これは以前の「BLACK TIGER NEO」の足と同じ、ただし滑り止めのゴムは装着せず。バスタブソール大はKHR-2HVには大き過ぎるので、KHR-2HVのバスタブソールに交換。さらに安定を増すためにKHR-1のラージソールを装着したみた。調整は後日。 
KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機 「BLACK TIGER 10」の調整 （１）Lipoが新しいタイプ変わったことから、以前のカウルには収まらないことが判明したので、急遽、ラージカウルを発注した。 （２）自律ビーチフラッグのモーションを削除して整理。 （３）攻撃モーションを低い姿勢からの攻撃に改めるための基本モーションを作成。 やはり競技会に参加しないとモチベーションが上がらない。 |
| 7/28/2013 | 「ヒーローメカ☆ドリームス」in アキバ大好き！祭り２０１３夏 アキバ大好き！祭り２０１３夏ベルサール（ベルサール秋葉原２F）で行われた「ヒーローメカ☆ドリームス」を見学。サンライズのヒーローロボット８機が参加。  第29回KONDO CUP オープンクラス 第29回KONDO CUP オープンクラスに「BLACK TIGER NEO」で、流血仮面、ナガレゴールド、たかろぼと共に「東海支部」チームとして参加した。参加チームはトリニティ（クロムキッド、Cavalia、ガルー）、チーム四川会（みかんスリッパ、メタリック1号、メタリック2号）、スピード☆スターズ（サアガ、ストライカー、あずさ2号F型）の4チーム。 予選リーグは4チームの総当たり戦、東海支部は３戦３敗。決勝戦はリーグ１位のスピード☆スターズと２位のトリニティで行われ、２-０でスピード☆スターズが優勝した。結果はここ！。  「ヒーローメカ☆ドリームス」と「第29回KONDO CUP オープンクラス」の動画を[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿した。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 7/27/2013 | できんのか！13 アキバ大好き！祭り２０１３夏ベルサール（ベルサール秋葉原２F）で行われたロボットプロレス「できんのか！13」に「BLACK TIGER NEO」で参加した。11時から公開スパーリング、2時から第1回公演 天下ネジ武道会、5時30分から第2回公演 天下ネジ武道会の「第8試合 流血４８ VS 大北京プロレス」に大北京プロレス：ゼルファー、ダイドコロンと共にナガレブラックタイガーとして参戦した。  公開スパーリングで歩行が不安定なことが判明。調べたところ、左足のヨー軸のホーンのネジが緩んで遊びができていることが原因と分かったので、取り外してネジを新しいものと交換してねじロック剤をつけて締め直した。これで歩行が安定した。以前にも緩んだことがあったので、原因の特定が早かった。また、電動ドライバーを持参していたので作業も早く終わった。 3回の公演はいずれもなんとか無難に役割を果たすことができた。今回は出場ロボットが新しい技？を仕込んでいた。いずれも素晴らしい。サンダーボルトのクラッカー、ワンダフォーの白煙噴射、メタリックファイターのミサイルなど。以下に新兵器の動画をまとめた。 「第8試合 流血４８ VS 大北京プロレス」の動画は以下のとおり。 できんのか！13の動画を[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿予定。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 7/26/2013 | できんのか！13の準備 １） Thunder PowerのLipo 3個が到着したので、コネクタを取り付けて、充電（11.54V⇒12.60Vでほぼ+650mAh：出荷時は1350ｍAhの約半分充電されている）。これで新Lipo 5個＋旧Lipo 2個体制。 ２） 予備の電源ケーブルを製作。これはLipoとRCB-3HVの電源入力端子までのコネクタ付ケーブルで、断線のときの予備。また、使用中のケーブルの端子をホットボンドで補強。 ３） プロレス用モーションをプロポの扱いやすい位置に配置して動作を確認。 ４） 機体のねじの緩みなどをチェック。 |
| 7/25/2013 | IKETOMU Robot Antenna 「IKETOMU Robot Antenna」のメンテを久しぶりに行った。リンクが切れているサイト、更新されていないサイトを削除した。Face Book が普及したためか、更新されていないブログが少なからず見られる。概ね2年以上更新されていないブログは削除することとしている。 ホームページ、ブログ、Face Bookと情報発信手段は変わってきている。本サイトは自身のロボット製作などの記録を残すことを目的にしているため、継続できている。ただ、ここ1年はロボットに注力できなかったので、更新は少なくなっている。 |
| 7/21/2013 | Lipo Battery チェック BT-NEOの動作確認をしたところ、一部Lipoバッテリーの劣化が判明。 バッテリーをニッケル水素からLipoに変更した時点で、「Thunder Power Li-Polymer 1320 mAh/11.1V(09-00-08)」No1〜No3の3個、その後No4,No5の2個を購入して5個体制としていた。No4が劣化した時点で「Thunder Power Li-Polymer 1320 mAh G6 Pro Lite 25C」No6, No7個を購入して6個体制とした。今回No3,No5の劣化が判明。 「Thunder Power Li-Polymer 1320 mAh G6 Pro Lite 25C」3個（No8,No9,No10）を発注した。 6月30日の「ロボットアスリートCUP2013 in 多摩六都宇宙科学館 20136.30」でNO5の劣化が判明していたが、今回再チェックしたところ、No5の劣化の確認とNo3の劣化が判明した。来週のイベント中でなくてよかった。 ここのところ、競技会参加の頻度が低下して、機体はじめ電池などのメンテがおそろかになっていた。電池は使用しないことがメンテによくない。競技会参加が一番のメンテ。 |
| 7/20/2013 | 「BLACK TIGER NEO」規格 第23回ROBO-ONEが2013年9月14日(土）〜15日(日）に日本科学未来館（7FみらいCANホール）で開催されるが、第23回ROBO-ONE競技規則が7月16日に公開された。 「BLACK TIGER NEO」は今までどおりの機体で第23回の規格に合致することを確認した。 今回の改訂の主な点とその留意点は以下のとおり @足裏の前後の長さの最大長が14pとされたこと。 ・脚の長い機体の安定性が低下して不利になる。 ・BT-NEOは従来どおりの機体で特段の問題なし。 A両足を横に開き、重心を横に移動し、攻撃することが禁止された。 ・横方向の攻撃が制限されるので、前後方向の攻撃の工夫が必要となる。 ・BT-NEOは左右の旋回横拳が使用できなくなる。 B予選9m走の走行エリアの一部に1o以下の天然ゴムのシートが貼られる。 ・足を上げて歩かないと転倒リスクが高くなるので、すべり足裏の機体、平行リンク足の摺り足に近い歩行には工夫が必要となる。 ・BT-NEOの歩行を再チェックしておく必要がある。 今回の改訂は機体の小さいBT-NEOには有利な改訂。日程が許せば、自律攻撃システムを装備して、チャレンジしたい。 |
| 7/2/2013 | RCB-3HVとPCの通信不能と解決の顛末 @アスリートカップの前日6月29日(土）に「BLACK TIGER β」の調整のため、PCを立ち上げたところ、マウスが動作せず、赤LEDが消えていることが判明。新品マウスを購入したが、旧マウスを「USBハブ」の位置を変えたらLEDがして点灯して動作することが判明。 A「Serial USB Adapter」の動作確認のため、「BLACK TIGER β」をH&Hで動作させようとしたが、動作が途中で停止した。このことから、「USBハブ」の不具合と判断して、在庫の「USBハブ」と交換した。 B新「USBハブ」に「Serial USB Adapter」を接続して、「BLACK TIGER β」をH&Hで動作させようとしたが、動作せず。H&HのCOMを変えても動作せず。「Serial USB Adapter」を新品の「Serial USB Adapter」に変えても動作せず。「Serial USB Adapter」からRCB-3HVの接続コードを新品に変えても動作せず。機体を「BLACK TIGER L44」に変えても動作せず。ただ、「BLACK TIGER β」は無線、自律でも動作するのでRCB-3HVは正常と判断した。 CあれこれしているうちにPCに警告が出るなどして、PCがダウン。画面が真っ暗になり、回復不能になった。このため、PCのアスリートカップ持参中止を決定した。 DPCの回復をPCで指定された方法で試みるが、3つの方法は失敗するも最後の「以前の状態に戻す」でようやくPCの回復に成功。 Eアスリートカップ終了後、再度動作確認を試みる。新「USBハブ」に「Serial USB Adapter」を接続し、再度回復したPCで通信しようとするも動作せず。 FPCのUSB口に直接「Serial USB Adapter」を接続して動作確認するも動作せず。COMポートを１から順に変えてCOM3で設定OKとなるも動作せず。さらにCOM５で設定OKとなったので、動作させると通信に成功。COM５でなければ通信できないことが判明した。 GUSB口は2個あるが、どちらに直接「Serial USB Adapter」を接続しても動作することを確認。これでPCのUSB口は正常であることを確認。さらに新「USBハブ」を接続すると動作しなくなることを確認。 今回の不具合の原因は、旧「USBハブ」の不具合と新「USBハブ」の不具合が原因、さらにCOMポートを動作する５から動作しない３に調整中に変えて問題を複雑にした。いままで「USBハブ」の不具合が原因で通信不能が何度かあったがやはり今回も「USBハブ」が原因であった。今後はこわれやすい「USBハブ」は使用しないこととした。でも正常に動作するようになってよかった。やれやれ。 |
| 6/30/2013 | ロボットアスリートCUP2013 in 多摩六都宇宙科学館 ロボットアスリートCUP2013 in 多摩六都宇宙科学館の2足歩行クラスに「BLACK TIGER β」で参加した。30日に開催された2足歩行クラスでは5種目の競技が行われたが、そのうち無線5m走行、無線10m障害物走、自律ビーチフラッグ、ハイジャンプ競技の4種目にエントリーした。自律20m走行には不参加。 ロボット競技会には久しぶりの参加。今回は事前に十分準備したつもりであったが、前日に、Serial USB Adapoterの不具合で、コントロールボードRCB-3HVとの通信できなくなり、PCなしで競技会に臨むことになった。 各競技の優勝ロボット、操縦者、タイムは以下のとおり。 無線5m走行：「ATACO」ひろき 13.60秒 自律ビーチフラッグ：「セナ」日本工学院八王子専門学校 33.85秒 無線10m障害物走：「メタリックマノイ」オヤマ 35.81秒 ハイジャンプ：「デカール」道楽 3.2p 自律20m走行：「8号機NIKURA」東海大学 3分43.81秒  「BLACK TIGER β」の競技は以下のとおり。 無線5m走行：直進は右にそれるので途中で方向変更、これに時間がとられた。前々回のアスリートパックに出場した「BLACK TIGER」よりも速度が遅くなった。次回は真っ直ぐ歩かせること、スピードアップ、スラローム走行に注力の必要あり。 無線10m障害物走：やはり直進が右にそれるので途中で方向変更、5mのポールでのターンに時間がかかり、転倒もあり、時間がかかった。次回は5m走と同じく、真っ直ぐ歩かせること、スピードアップ、スラローム走行に注力の必要あり。また、障害物を倒して進むと転倒するので、障害物を跨ぐモーションも準備する必要あり。 自律ビーチバトル：予選は起上がりで方向がずれて、また直進が右にそれるので、コースの半ばで右にコースアウトしてリタイア、記録3.5m。準決勝では、運よくコースを進み、ポールを倒すことに成功して快勝し、決勝に進出。決勝では起上がり後に転倒して逆方向に進み完敗。起上がりから前進までが順調で、直進できれば勝機がある。超音波センサー受信機のセンサールールの検討が必要。 ハイジャンプ：事前にモーション作成の段階で身長以上にジャンプできないことが分かっていた。バスタブソールラージを縦にした長さ（3.0p）以上には伸びられないし、ジャンプもできない。脚を曲げてジャンプしたように見せることは可能であるが、機体をジャンプして上げることは不可能。 また 楽しい時間を過ごさせていただいた。岡本さんはじめスタッフの皆様、また「BLACK TIGER β」のビデオ撮影していただいた梓さんのお奥様に感謝。競技の動画を[YouTube-IKETOMU's Channel]に投稿予定。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 6/9/2013 | 「BLACK TIGER β3-3」モーション調整 @パンチカーペット上で両面起上するとすべりが悪く起上がったときに完全に足が閉じて揃わないので、その後旋回モーションを実行するとでは転倒しやすい。⇒ストレッチ２をストレッチ１に強化した。また、最終HPでも脚ロール軸（脚付け根とソール）はストレッチ１とした。 A左・右旋回モーションのストレッチ２をストレッチ１に強化した。また、最終HPでも脚ロール軸（脚付け根とソール）はストレッチ１とした。 |
| 5/25/2013 | 「BLACK TIGER β3-3」センサーシステムの構築 （３）新センサールール（SensorRuleB3-3）作成の続き @センサールールの動作検証 ・ボードの反対側のパンチカーペットに似たグリーンの面で検証。 ・PSD12、PSD14による２通りの起上がりと旋回を確認。 ・両面起上モーション終了後、滑りが悪いので両足の間隔が若干開いたままで次の旋回に移行するので旋回モーション開始時に転倒しやすい。特に90度旋回では転倒のリスクが高い（前回でもこれが原因で敗退）。 ・PSDセンサーNo10のコードが容易に外れる（コードが短いので長くする、ホットボンドで固める）。 ・加速度センサーは上向き、下向き起上のいずれも正常に動作することを確認｡ ・センサールールによるモーションの向きが正しいことを確認。 ・センサー値と移動歩数は今後検証。 |
| 5/19/2013 | 「BLACK TIGER β3-3」センサーシステムの構築 （３）新センサールール（SensorRuleB3-3）作成の続き ・超音波センサー前面右肩上9、PSD前面左10、PSD前面右11、PSD左横12、PSD右横14、（予備PSD後右13）、加速度センサーバックパック裏蓋15。 ・スタートはPSDセンサーの横左12、横右14による２とおりとする。 ・センサールールB3-3はB3-1に準拠して新モーションCHを書き換え。 ・センサールールを印刷して検証。 |
| 5/18/2013 | 「BLACK TIGER β3-3」センサーシステムの構築 （１）センサー配置とチャンネルNo. ・超音波センサー前面右肩上9、PSD前面左10、PSD前面右11、PSD左横12、PSD右横14、（予備PSD後右13）、加速度センサーバックパック裏ぶた15の超音波センサー1個とPSD4個 ・超音波センサー以外のPSD4個と加速度センサーの動作を確認。 （２）センサールール（前回SensorRuleB3-1）の確認 SensorRuleB3-1：（後PSDなし）スタートが３とおり@12：旋回2回前進、A14：旋回3回前進、B12/14:旋回1回右横、PSD前左右、横左右の4個 SensorRuleB3-2：（後PSDあり） （３）新センサールール（SensorRuleB3-3）作成 ・超音波センサー前面右肩上9、PSD前面左10、PSD前面右11、PSD左横12、PSD右横14、（予備PSD後右13）、加速度センサーバックパック裏蓋15。 ・スタートはPSDセンサーの右、左による２とおりとする。 ・センサールールは再考。 （参考）「ロボット・アスリートCUP2012JAN in はまぎんこども宇宙科学館」での無線５m走と自律ビーチフラッグ競技におけるBLACK TIGER β & センサー & センサールールの総括(2012.1.29) （１）センサー配置 超音波センサー前面右肩上9、PSD前面左10、PSD前面右11、PSD左横12、PSD右横14、（予備PSD後右13）、加速度センサーバックパック裏ぶた15の超音波センサー1個とPSD4個 （２）センサールール：SensorRuleB3-1 スタートは３とおり@12：旋回2回前進、A14：旋回3回前進、B12/14:旋回1回右横 （３）ビーチフラッグの反省と今後の改良 １）前進モーションが右に曲がるので修正、両面起上りの方向がずれるので修正、左横移動が前へ曲がるので修正。 ２）スタート時にPSDセンサーの右、左、左右でスタートするように３とおりを設定したが、左右でスタートがうまく動作せず、右または左の設定がスタートしてしまった。⇒PSDセンサー１個によるスタートの設定は右と左の２とおりにすべき。⇒右：旋回3回前進、左：旋回1回右横 ３）ポールの超音波発信器の向きがスタート方向を向いていなかった模様。⇒スタート時に確認すべき。向きが正しくないと、感知できないおそれがある。（実際に今回はスタート地点で超音波を感知できなかった）。 ４）スタート時に転倒した。⇒スタート時に転倒しないようにする。９０°２回は中止し、９０°１回横歩き、３０°３回前進の２とおりのスタートとする。 ５）パンチカーペットがゆがんでいて、スタート時の起上り時点で意図した方向へ起上り・旋回・移動しなかった。⇒スタートの起上り・旋回後の時点で超音波センサーによる方向はの確認を行うセンサールールを挿入する。 ６）移動が少なかったが、加速度センサーの誤作動はなかった。 ７）探索の旋回モーションの再生が確認できた。 ８）スタート後の前進（横移動）歩数が何歩が適当か検討する。 |
| 4/13/2013 | 「BLACK TIGER β3-3」モーション確認 モーションは「BT-β3-2（Bathtubsole)」を準用して必要に応じて追加することとして、モーションとプロポ配置を確認した。 ・前進、後退、左右旋回はサンプルモーションから変換して作成したものを確認。 ・スタートアップ、屈足終了、FREEを確認 ・屈足両面起上を確認 ・サッカー用の左右キック、キーパー、左右サイドステップを確認 必要な追加モーションは以下のとおり。 ・左右横移動モーション、前向起上、後向起上 ・自律ビーチフラッグ用、両腕前拳、左右拳など ・ハイジャンプモーション （参考） モーションの作成と調整 KHR-2HVサンプルモーションから変換した前進と後退モーションの調整を行った（ハンチングが激しい上にモーションが堅く不安定）。 １）HPは（向かって）左足、右足は以下のとおり（110は直立、120は若干前傾の場合） CH18:-20, CH12:-20 CH19:120(110), CH13:120(110) CH20:0, CH14:0 ２）ジャイロ ピッチ軸 CH4：x8, CH20：x8 ロール軸 CH15：x3, CH21：ｘ-3 ３）ストレッチ（S1>S2>S3>)はハンチングが激しいので モーション開始時は腕部：S3、脚部：S2（S1では強すぎてハンチングする、S3では弱すぎて前傾・後傾するなどモーションが安定しない） モーション終了時は腕部：FR、脚部S1（強くすると停止が安定する） とした。これで停止時にハンチングをしなくなり、モーションンも安定させることができた。 なお、KHR-2HVのサンプルモーションを変換したモーションを使用するのでサーボはシリアル制御とはしないですべてPWM方式とした。 ４）スタートアップ時にHP後にAD１（ピッチ軸ジャイロ）、AD２（ロール軸ジャイロ）の補正を行い、ストレッチを腕部：FR、脚部S2に設定した。 以上により、安定した前進、後退モーションに調整できた。あとは起上り、左右横移動、左右旋回で基本モーションの完成。 |
| 4/1/2013 | 「BLACK TIGER β3-3」アスリートカップ仕様（Bathtubsole-L） ロボットアスリートカップ2013 in 多摩六都宇宙科学館（2013年6月29-30日）に「BLACK TIGER β3-3」で参加することとした。機体レギュレーションは市販キットがベースであることで、改造は自由となっている。エントリーした競技は、自律ビーチフラッグ、無線5m走行、無線10ｍ障害物走、2足歩行ジャンプ競技。 「BLACK TIGER β3-2」はKHR-1、2をベースとして、脚部分にSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを使用し、KRS-4013HVを8個とKRS-2350HVを6個で換装したROBO-ONE準拠(2kg以下）機体。アスリートカップ参加のため、より歩行を安定させるために、「Bathtubsole」を「Bathtubsole-L」に交換したアスリートカップ仕様「BLACK TIGER β3-3」。 
KHR-2HV 改造機（KRS-2350HV×6, KRS-4013HV×8）:Open Class 機 2kg以下 |
| 2/10/2013 | 「BLACK TIGER NEO」超音波センサー交換 右肩No11の超音波センサーの端子が断線していることが分かったので、予備のセンサー（橙色）と交換した。交換したセンサーの動作を確認した。 センサーの断線の原因は、はんだ付けしたコードとの接点をホットメルトで固定してあったがホットメルトが劣化してはがれたため。再度端子をはんだ付けして再度ホットメルトで固定した。その後、センサーボードの空いている端子に接続してセンサーの動作を確認した。これは再び予備センサーとした。 ほかにもホットメルトが劣化しているところがないか調査したところ、前面No12のホットメルトがはがれていることを発見したので、再度熱を加えて固定した。 |
| 2/9/2013 | 「BLACK TIGER NEO」ダンスモーション １）ダンスモーションのテスト収録 シナリオ@5で収録。1回目はジャンプ旋回で転倒、2回目、3回目は成功。ほぼ時間どおりに課題を再現できた。時間調整で旋回前拳左を追加したが、時間ぴったりだった。 ２）きめポーズ、モーションなどが求められたが、特段準備していなかったし、プロポに配置していなかったので、がんばろーのポーズを紹介。 |
| 2/3/2013 | 「BLACK TIGER NEO」サンプルモーション １）サンプルモーションの解析 腕廻A→腕廻B→旋回開脚→右J旋回→右J旋回→旋回開脚起上→左J旋回→旋回前拳右⇒腕廻A→腕廻B→旋回開脚起上→右J旋回→旋回開脚起上→左旋回→旋回前拳右 ２）サンプルモーションの時間調整 前半はほぼ一致、後半は若干早く終わるが調整はここまでが限界。 ３）シナリオ配置 シナリオ@4をShift3←2056に配置 ４）シナリオ追加 時間調整で旋回前拳左を追加 シナリオ@5をShift3→2052に配置 |
| 2/2/2013 | 「BLACK TIGER NEO」ダンスモーションとシナリオの検証 ダンスモーション再現の依頼があったので、シナリオとモーションの検証を行った。 １）シナリオは１，２，３，４の４とおり作成してあったが、シナリオ３は１，２の改良版で、シナリオ４は３から移動モーションを除いたものであることが分かった。日記に記録しておいたが役に立った。 ２）RCB-３HVのモーション配置記録が残っていたので、現在RCB-３HVにモーションがあるか調査したところ、2個のモーションが新モーションに、ほかに改変したモーションが2個あったが、ほかはそのままであった。もとのモーションも保存してあるので、シナリオとモーションの再現はできそう。 ３）足底をバスタブからバスタブラージに変更しているので、モーションの再現性を確認。移動モーションはやはり転倒のリスクありが判明。 ４）シナリオ３をシフト３の↑2049に配置、移動モーションを含まないシナリオ４をシフト３の↓2050に配置。プロポでの動作を確認。 ５）塗装のキズを修復 |