KHR-1 KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機
| 月日年 | 内容 |
|---|---|
| 6/24/2012 | 第12回ロボでサバゲに「BLACK TIGER L45」 で参加した。  第12回ロボでサバゲは6月24日模型塾で行われた。8機のロボットが参加した。写真とロボットは以下のとおり。キクチ1号（左）、エイギス（後ろ左）、電龍（後ろ中央）、CR-カノン（後ろ右）、スタローン（前左）、流鏑馬（前中央左）、BLACK TIGER L45（前中央右）、ゼロタンク（前右）。 ゴンさんチーム：電龍、(Gons), BLACK TIGER L45 (IKETOMU)、ゼロタンク（ニナガワ） スタッローンチーム：スタローン（ノボリザカ）、CR-カノン（ヨシダ）、キクチ1号（東京理科大学生チーム）、流鏑馬（mota)、エイギス（タナカ） フォックスハンティング 1: フォックス：スタローン、ハンター：BLACK TIGER L45 試合時間は3分間。開始後2分30秒はハンターロボットがフォックスロボットを追跡し電動ガンで射撃するが、フォックスロボットは逃げるのみで射撃は不可。2分30秒後フォックスロボットは反撃可能。 結果は引き分け 殲滅戦１: 相手チームを殲滅した方が勝利。試合時間は5分間。5分後の生存機体数の多いチームの勝利。 ノボリザカさんチーム：スタローン、CR−カノン、キクチ1号 ゴンさんチーム：電龍、BLACK TIGER L45、ゼロタンク ごんさんチームが勝利 殲滅戦２: 相手チームを殲滅した方が勝利。試合時間は5分間。5分後の生存機体数の多いチームの勝利。 ノボリザカさんチーム：スタローン、CR−カノン、エイギス ゴンさんチーム：電龍、 BLACK TIGER L45、ゼロタンク ノボリザカさんチームの勝利 フラッグバトル: １ 各チームが陣地を作りフラッグをセットする。各チームは相手チームのフラッグを倒したら勝利。フラッグを倒せない場合は生存機体数の多いほうが勝利。試合時間は5分間 ノボリザカさんチーム：スタローン、CR-カノン、キクチ1号 ゴンさんヒーム：電龍、BLACK TIGER L45、ゼロタンク 試合は引き分け フラッグバトル 2: 各チームが陣地を作りフラッグをセットする。各チームは相手チームのフラッグを倒したら勝利。フラッグを倒せない場合は生存機体数の多いほうが勝利。試合時間は5分間 ノボリザカさんチーム：スタローン、CR-カノン、キクチ1号 ゴンさんチーム：電龍、BLACK TIGER L45、ゼロタンク ゴンさんチームの勝利 特別戦：最強ロボット対他のすべてのロボット： 最強ロボット：電龍 他の対戦ロボット：スタローン、CR-カノン、キクチ1号、BLACK TIGER L45、ゼロタンク 試合時間は5分間。電龍はBLACK TIGER L45に撃破された。 ランブルバトル１: すべてのロボット：スタローン、CR-カノン、キクチ1号、電龍、BLACK TIGER L45、ゼロタンク、流鏑馬が参戦。目視で試合時間は5分間。勝者は電龍。 ランブルバトル２: すべてのロボット：スタローン、CR-カノン、キクチ1号、電龍、BLACK TIGER L45、ゼロタンク、流鏑馬が参戦。目視で試合時間は5分間。勝者は電龍。 |
| 6/17/2012 | 「BLACK TIGER α2-2」の製作 「BT-NEO」から「BT-α2-2」用に変換してあったモーションを調整した。 @旋回J右を調整：旋回を連続して行うと後ろへ倒れる。1回ではジャイロが効いて姿勢を正すことができる。HPのCH15,23を1300⇒1350にした。 A旋回J左を調整：旋回を連続して行うと後ろへ倒れる。1回ではジャイロが効いて姿勢を正すことができる。HPのCH15,23を1300⇒1350にした。 これで基本モーション（前進、後退、左右横移動、左右旋回）の調整を終了）。 B屈足両面起上を調整： C自動起立中速を調整：加速度センサー値は上向（89）HP(216）下向（328）で、150以下で上向き起上り、250以上で下向き起上りで自動起立をセットしたが、動作確認できず。 |
| 6/16/2012 | 「BLACK TIGER α2-2」の製作 「BT-NEO」から「BT-α2-2」用に変換してあったモーションを調整した。 @ホームポジションを調整：「BT-NEO」脚ピッチ軸1400,1300,1300,1300⇒1400,1300,1300,1400に変更すると機体が直立することが分かった。スタートアップモーションのHPをこれに変更した。 Aジャイロ調整：CH15,23ピッチ軸（ｘ-8) CH16,24ロール軸（ｘ5) にピッチ軸CH12,20(ｘ8)を追加したらより安定した。AD1-RとすべきところをAD1-Pを使用していたことが分かり修正した。 B前進スラローム2-2を調整：「BT-NEO」脚ピッチ軸1400,1300,1300,1300⇒1400,1300,1300,CH12,20：1350が最適か（1300では後ろへ倒れ、1400では前かがみになる）。 C後退2-2を調整： D横右2-2を調整：「BT-NEO」脚ピッチ軸1400,1300,1300,1300⇒1400,1300,1300,1400が最適か。 E横左2-2を調整：「BT-NEO」脚ピッチ軸1400,1300,1300,1300⇒1400,1300,1300,1300の方がよかった。 |
| 6/15/2012 | 「BLACK TIGER NEO」の製作 腕を復元して基本モーションなど以前の状態に戻ったことを確認した。また、攻撃に特化した（接近、探索を削除）センサールールをインストールし、自律スタートと自律動作を確認した。 |
| 6/12/2012 | 「BLACK TIGER NEO」の製作 センサーの動作試験をしたが、No28のPSDセンサーが動作しない（点灯もしていない）。PSDを交換しても同じ症状。センサーボードの接続CHを27に変えても同じ症状。原因不明。コードの断線か？センサーのコードを新しいものに交換したらNo28のPDFセンサーが回復した。交換したコードを調べたところ、やはり途中で断線していた。センサーシステムのPSDセンサー4個、超音波センサー4個の動作を確認。 |
| 6/10/2012 | 「BLACK TIGER NEO」「BLACK TIGER α2-2」「BLAK TIGER β3-2」各機体の復元・強化・改造を終えた。 「BLACK TIGER NEO」は攻撃力UPの観点から腕の伸長を図ったが、ROBO-ONE3s規格に準拠しないことに気づいて元に復元した。この過程でPSDセンサー、超音波センサーの設置位置を感知UPの観点から腕上方に移動したが、復元機体でもそのままにした。あとは@自律システムの動作確認、A配線の見直し、B基本モーションの確認調整、C攻撃モーションの改良（BT-αで作成したモーションを転用）、D補助バトル機能の確認（センサールールの改良）を実施する。 「BLACK TIGER α2-2」は攻撃力UPの観点から腕の伸長を図ったが、ROBO-ONE3s規格に準拠しないことに気づいて元に復元した（ハンドユニット搭載）。BT-α３用に作成した攻撃モーションは変換してBT-α2-2に」転用することとし、@基本モーションの確認調整（現時点ではHPと屈足終了のみ）、A攻撃モーションの転換調整を実施する。Bモーション調整後に補助自律バトルシステムを付加する。 「BLACK TIGER β3-2」は足ロール軸と脚下部ピッチ軸をKRS-4013HVに換装、肩サーボをKRS-2350HVに換装するなどして、機体の強化を図ると共にROBO-ONE２s規格に準拠させた。@KHR-2HVのサンプルモーションを「BT-β3-2」用に変換する（現時点ではHPと屈足終了のみ）。なお、KRS-4013HV換装に伴う追加変換として、CH15をreverseに変換、CH15とCH21を788⇒4013の角度調整（x0.67）の必要がある。また、CH20をreverseに変換、CH14、CH20を2350⇒4013の角度調整（x0.67）の必要がある。A自律システム（PSDセンサー）の設置/調整を実施する。 |
| 6/9/2012 | 「BLACK TIGER β3-2」の製作: BT-βのサーボ換装の第2弾（最終バージョンKHR最強改造機の製作） @CH14、CH20のKRS-2350HVをKRS-4013HVへ換装。ロングアームとB1をジョイントに上のKRS-4013HVと接続（サーボホーン余剰分2個を使用）。足元のKRS-4013HVとのジョイントにはKRS-2350HVに使用していた樹脂製4000アームを使用（サーボホーン不要）。 AKRS-2350HVを肩のKRS-788HVと換装（アームはKRS-2350HV用の在庫を金属アーム使用、ブラケットは以前KHR-1でKRS-2350HVの換装に使用していたものを使用）。 B手先を短いブラックタイガーをイメージした爪タイプに変更。 これでKRS-2350HV6個、KRS-4013HV8個の最強換装機体となり、腕も強化された。また、ROBO-ONE 2kg以下準拠機体 となった。「BLACK TIGER β3-2」Channel配置。
KHR-2HV 改造機（KRS-2350HV×6, KRS-3013HV×6）:Open Class 機 ・「BLACK TIGER β」のVersionを再整理した。 「BLACK TIGER β（１）」：プロトタイプ（Part１） 「BLACK TIGER β2」：Channel配置を「KHR-2HV」「BLACK TIGER」と同配置に変更（Part１） 「BLACK TIGER β3」：腕構造を変則3軸から旋回軸に変更及び足ロール軸KRS-4013HV換装（Part２） 「BLACK TIGER β3-2」：腕構造を変則3軸から旋回軸に変更し肩サーボKRS-2350HV換装及び足ロール軸と脚下ピッチ軸KRS-4013HV換装（Part２） |
| 6/6/2012 | 「BLACK TIGER NEO」の製作 センサーの動作試験をしたが、No28のPSDセンサーが動作しない（点灯もしていない）。PSDを交換しても同じ症状。センサーボードの接続CHを27に変えても同じ症状。原因不明。コードの断線か？ |
| 6/5/2012 | 「BLACK TIGER NEO」の製作：腕伸長の中止と復元 バトル能を強化しようとして腕の伸長をしてきたが、ROBO-ONE規定の「指極長は脚長の240％」がクリヤーできないことが分かった。やはり従来のNEOの腕の長さが限界であった。腕を従来の形に復元した。ただ、PSDセンサー、超音波センサーの取り付け位置は上部のままとした。
（自作機体：Open Class 機：自律バトル機能搭載） |
| 6/4/2012 | 「BLACK TIGER β」の製作：「BLACK TIGER β」のVersionを明記した。 「BLACK TIGER β（１）」：プロトタイプ（Part１） 「BLACK TIGER β2」：Channel配置を「KHR-2HV」「BLACK TIGER」と同配置に変更（Part１） 「BLACK TIGER β3」：腕構造を変則3軸から旋回軸に変更及び足ロール軸KRS-4013HV換装（Part２） 「BLACK TIGER β3」Channel配置 
KHR-2HV 改造機（KRS-2350HV×6, KRS-3013HV×6）:Open Class 機 |
| 6/3/2012 | 「BLACK TIGER β」の製作 @腕構造をBLACK TIGERの変則3軸構造から腕旋回軸構造に変更したが、腕先のサーボの取り付け方向の向きを変えて、BLACK TIGERの腕構造に近い形とした。 
A足裏のロール軸サーボCH15, CH21をKRS788HVからKRS4013HVに換装した。また、足裏をバスタブソールLからバスタブソールに交換した。サーボを足裏を合わせた重量は、102g⇒120gと+18ｇ増加した。 
・サンプルモーションを利用するには、CH15をreverseに変換、CH15とCH21を788⇒4013の角度調整（x0.67）の必要がある。 ・Trim調整後、HPを確認したが、若干後傾するのでTrimで膝ピッチ軸CH13, CH19を+10としたところ、直立するようになった。 ・脚長は18.8cm、腕長17.8cm、指極長は49.5cm、もう少しでROBO-ONE規格合致。 あとはモーションの調整。 |
| 6/2/2012 | BLACK TIGER α ・配線を結束バンドでまとめた。POSITION画面のCHの色を分かりやくす変更した。 ・基本移動モーション（前進、後退、横移動、起上）を「BLACK TIGER α」ファイルから取り込み、調整してセットした。「BLACK TIGER α2‐2」のモーションファイルは「BLACK TIGER α22」とした。また、書き込んだモーションには末尾に‘A2’を付した。なお、元の「BLACK TIGER α」ファイルは「BLACK TIGER α2」に変更した。 攻撃モーションを「BLACK TIGER α3」ファイルから取り込み、調整してセットした。同じく書き込んだモーションには末尾に‘A2’を付した。このファイルのモーションは腕をまげたHPが用いられていたので、腕変換１，２，３で変換しても、CH4,5が3400となるので調整しなければならなかった。また、このためCH5のKRS-2552HVが故障した模様。 BLACK TIGER β ・腕の長さを短くするために、腕構造をBLACK TIGERの変則3軸構造から腕旋回軸構造に変更した。長さがまだ長いのと取り付け方を再考。 
|
| 6/1/2012 | BLACK TIGER α 「BLACK TIGER α２」の復元に伴い、「BLACK TIGER α」の改造バージョン（名称：定義）とHP掲載Partを修正した。 BT-α(０)：プロトタイプ（メリッサ脚） Part １ BT-α(１)：ハンドユニット搭載（メリッサ脚） Part 1 BT-α２：膝ダブルサーボ化（ハンドユニット）Part ２ BT-α３：腕伸長（膝ダブルサーボ）Part 3 BT-α2-2：ハンドユニット復元（脚上部サーボKRS4034HV換装）Part ３ BT-ACE（BT-α２-2）：自律攻撃システム搭載（膝ダブルサーボ、ハンドユニット）Part 4 Part １：プロトタイプからハンドユニット搭載（BT-α０, BT-α１） Part ２：膝ダブルサーボ化（BT-α２） Part ３：腕伸長の試行（BT-α３⇒BT-α２-2） Part ４：自律攻撃システム搭載（BT-α２-2=ACE) |
| 5/31/2012 | BLACK TIGER α： 腕伸長の中止と「BLACK TIGER α２」の復元 ０）ハンドユニットを復元後、配線して動作を確認した。
（自作機体：Open Class 機） １）スタートアップモーションの変更 RCB-3HVには「BT-α２」とは腕のチャンネル配置が異なる「BT-α３」のスタートアップモーションがセットされているので、RCB-3HVのスタートアップモーションを停止（スイッチと入れると自動的に「BT-α３」のスタートアップモーションが動作するのでこれを停止しておく）。 スイッチON後に速やかにトリムポジションに移行し、トリムポジション下で、「BT-α3」のスタートアップモーションを停止し、「BT-α２」のスタートアップモーションをRCB-3HVに書き込みスタートアップモーションとしてセットした。これでスイッチを入れると「BT-α２」のスタートアップモーションが再現される。また、「BT-α２」の屈足終了モーションもセットした（この状態で作業する）。 ２）チャンネル配置の確認 トリムポジション下で、画面を「BT-α２」のチャンネル配置に変更（色分け）、サーボを動作させてチャンネル配置の確認を行った。 ３）トリムの調整 トリムポジション下でトリムの調整を行った。 ４）ジャイロセンサーの確認 ジャイロセンサーの設定は「BT-α３」の設定がそのままであることを確認した。ロール軸については要調整。 |
| 5/30/2012 | BLACK TIGER α 腕伸長の中止と「BLACK TIGER α２」の復元 バトル能を強化しようとして腕の伸長をしてきたが、ROBO-ONE規定の「指極長は脚長の240％」がクリヤーできないことが分かった。やはり従来のハンドユニットの長さが限界であった。 腕を「BLACK TIGER α2」のハンドユニットに復元することとした。機体名も「BLACK TIGER α2」に戻すこととした。また、脚力の強化のため、脚付け根のサーボ2個をKRS4034HVに換装することとした。これで脚部分のピッチ軸はすべてKRS4034HVとなった。 配慮が足りず、腕の伸長作業は徒労に終わった。今後はモーションの改良と自律攻撃のセンサールールの改良でバトル機能強化を目指す。 |
| 5/20/2012 | バトル能を強化しようとして腕の伸長を検討してきたが、ROBO-ONE規定の「指極長は脚長の240％」がクリヤーできないことが分かった。やはり従来のNEOの腕の長さが限界か！戦略の見直しが必要。 |
| 5/11/2012 | BLACK TIGER βの強化 「BLACK TIGER β１」は、「KHR-1」のKRS-2350換装用胴体パーツの脚部にSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを使用したKHR改造機体として製作した。機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲している。KHRベースの改造機体でありながら、KRS-4013HV4個とKRS-2350HV6個の10個のハイパワーサーボで換装しており、オリジナルの「BLACK TIGER」に比べ、格段にパワーアップした機体となっている。 また、「BLACK TIGER」と互換性を持たせた「BLACK TIGER β２」は、KHR-2HVのサンプルモーションの相互利用を可能にしている。さらに、パワーアップした機体を生かして、自律センサーシステムを搭載し、ビーチフラッグなどの自律アスリート競技にも参加可能としている。 しかし、KRS-788HVを使用している腕や足元が脆弱であることから、さらに、KRS-4013HVの換装を増やして、パワーアップを図ることとした。 １．BLACK TIGER β3 への改造案（コンセプト） @KHR改造機体最強バージョンとして製作する（最終的に機体名を「BLACK TIGER ZETA（ゼータ）」と命名する）。 AKHR-2HVのモーションを転用可能とする。 BKONDO CUP 準拠機体（バスタブラージ？）としたい。 CROBO-ONE 準拠機体（バスタブ？）としたい。 D腕ユニットを装備したい。 E自律システム装備（ビーチフラッグ対応）。 ２．脚部強化案の検討 案１．脚下部の直交化（メリッサレッグ化） 脚下部のロール軸サーボKRS788HVとピッチ軸サーボKRS2350HVをそれぞれKRS4013HV、KRS4014HVに換装すると同時に直交化し、メリッサレッグ化する。余剰となるKRS2350HV を腕のKRS788HVと換装して腕の強化を図る。これにより腕ユニットの装備が容易になる。 @直行軸用の足裏を作成 レッグプレートにドリルで穴をあけてロングアームを取り付けた。取付位置は従来、NEO, αなどと同じ位置の内側後方とし、既存のねじ穴1個を利用して、残り3か所に穴あけ。 A直行軸アームを使用して、KRS4013HVをロール軸に使用。ピッチ軸にはKRS4014HVを使用して足元ピッチ軸を強化。 B腕のKRS788HVをKRS2350HVに換装。 長所：機体・モーションが安定する。余剰のKRS2350HVを腕に転用して腕の強化が可能。 短所：脚長が短くなり、各種規格準拠に懸念。サーボホーン（４＋４）の新規調達が必要。 案２．脚下部の強化 脚下部のロール軸サーボKRS788HVとピッチ軸サーボKRS2350HVをそれぞれKRS4013HV、KRS4014HVに換装するが、直交化は行わない。余剰となるKRS2350HV を腕のKRS788HVと換装して腕の強化を図る。これにより腕ユニットの装備が容易になる。 @ロール軸用の足底を作成 レッグプレートにKRS4013HVを横向きに取付（在庫基盤プレート2個） A足元ロール軸と足元ピッチ軸のアームの組立て（在庫樹脂製又はアルミ4000アーム） BアームへKRS4014HVを取り付けて4014に基盤を取り付けてアームを取り付ける Cアームを膝サーボに接続 長所：脚長が若干伸びる。余剰のKRS2350HVを腕に転用して腕の強化が可能。 短所：フレーム基盤2個と（アルミ4000フレームの場合）サーボホーン（４＋４）の新規調達が必要。 案３．脚下部の強化 脚下部のロール軸サーボKRS788HVをKRS4013HVに換装する。 @ロール軸用の足底を作成 レッグプレートにドリルで穴をあけてフレームを取り付けた。取付位置は中央、既存のねじ穴2個を利用して、残り2か所に穴あけ A足元ロール軸（KRS4013HV)と足元ピッチ軸（既存KRS2350HV）のアームの組み立て（樹脂製4000アームと2000アーム） BフレームにKRS4013HVを取り付けて、アームを接続 長所：脚長が若干伸びる。樹脂製4000アーム使用でホーンが不要。追加経費不要。 短所：改造余地が残る。機体・モーションの安定に懸念が残る。余剰のKRS2350HVを腕に転用しての腕の強化は不可。 まず、案３で脚下部の強化を行い、KHR-2HVのモーションの転用、KONDO CUP 準拠、ROBO-ONE 準拠などの検討を行う。検討結果によっては案２を実施。 |
| 4/29/2012 | 第11回ロボでサバゲ にBLACK TIGER L45で参加した。会場は秋葉原のAKIBA CULTRES ZONEの地下1階の海洋堂ワンフェスカフェのフィギュア展示販売コーナーにビニールシートでカバーを作りサバゲ会場を囲った。この会場作りに2時間程度かかり、競技時間が短くなり、コンバットシューティングは省略し、殲滅戦3ゲーム、フラッグ戦2ゲーム、フォックスハンティング１ゲーム、ランブル戦１ゲームが行われた。   参加機体は、ゴンベイ MkU（写真左前）、エイギス（中央前）、流鏑馬（右前）、CR CANNON（左後）、BLACK TIGER L45（後中央左）、スタローン（後中央右）、電龍（右後）。2チームに分かれてゲームが行われた。 ゴンさんチーム：電龍（gons)、BLACK TIGER L45（IKETOMU)、CR CANNON（吉田） ノボリザカさんチーム：スタローン（ノボリザカ）、流鏑馬（mota)、ゴンベイMｋU（B作）、エイギス（タナカ） 今回はカメラ無線の混線を避けるため、１チーム3機のうち１機は目視ただしレーザー照準器は使用しない、2機はカメラ画像で操縦。 相手チームの機体を殲滅したチームが勝利。試合時間は5分。ゴンさんチームの勝利。 殲滅戦 B ゴンさんチームの勝利 殲滅戦 C: ゴンさんチームの勝利 フラッグ戦 A: 相手チームのフラッグを撃ち倒したチームの勝ち、フラッグが倒せない場合は生き残った機体数の多いチームの勝ち。試合時間は5分。ノボリサカさんチームの勝ち フラッグ戦 B: ノボリザカさんチームの勝ち フォックスハンティング: CR CANNON がフォックスとなって的を背負って逃げる。他の全機体でフォックスを追いかけて的を射撃。試合時間5分。 バトルロイヤル (ランブルバトル) : 全機体が目視で対戦。 １）微旋回発射モーションの旋回が遅い⇒微旋回は照準修正用とし、適当な旋回角度の旋回発射モーションに変更 ２）微旋回発射モーションの旋回が遅い⇒微旋回の角度を２倍に変更 ３）プロポの配置を工夫 ４）BT-L44様の前進移動モーションを作成 ５）7ゲームすべてに参加し、新リポ６を３ゲーム（うち１ゲームは弾を撃ち尽くした）終了時点で交換し、その後新リポ７で４ゲームを行った（４ゲーム行ったが早い時間に撃破された）⇒電圧を測定したが、２個共11.5V前後であった。1個のリポで3ゲームは十分可能であることが再度確認できた。 ６）前回同様、脚の先に取り付けているビニールチューブにBB弾がはまっていた⇒歩行、旋回に支障がでるので、BB弾が入らないような工夫が必要 楽しい時間を過ごさせていただいた。タナカさんはじめ参加者の皆さまに感謝。 |
| 4/27/2012 | BT-βの改造 その２ 腕にBT-αに使用していた腕ユニットを取り付ける。これで究極のKHR改造機体となる。 結果的には以前のBT-αの胴体部分をBT-βの胴体部分に交換した機体に類似の機体となる。 チェックポイント/検討事項 １）腕ユニットの取付方法の検討 ２）KONDO CUPのオープンクラスの規格に合致するかの検討 ３）滑り足とするか検討⇒滑らない足 ４）滑り足でない足での旋回方法の検討とスラルームの検討⇒一方の足を足踏み？ |
| 4/22/2012 | 現時点での目的別のロボット製作の進行状況 １）BT-αは、腕の伸長を終えるなど機体の改良が終了し、モーションの調整まで進んでいる。あとは脚基部ピッチ軸サーボをKRS-4034HVに交換して、前進モーションの確立と前進スラロームの組み込みの後、センサーを設置し攻撃システムを作成。 ２）BT-NEOは、腕の伸長を終了し、これもモーションの調整まで進んでいる。あとは攻撃システムの確認。 ３）BT-αは、@脚上部サーボを4014に交換⇒前進モーション、スラローム作成（一方の足を足踏み）A超音波センサー配線取付（左右は狭角タイプ、前後は広角タイプ）Bセンサーボード搭載、センサー搭載と配線 ４）BT-βは、足構造の直交化（メリッサ脚化、ピッチ軸にはKRS-4034HV）とそれに伴う余剰サーボによる腕の強化の方針を固めた。あとはKHR-2HVのモーションの変換方法の検討。 |
| 4/15/2012 | BT-NEOの改造 @両腕の伸長を完了。 A超音波センサーを肘から肩のサーボに貼り付け。 BPSDセンサーを手から肘のサーボに貼り付け。 C配線を整理して腕の伸長を完了。 
（自作機体：Open Class 機：自律バトル機能搭載） 基本モーションの修正：記号はC @HPを修正（腕を曲げる） A基本モーションを修正（腕を曲げる） B攻撃モーションの修正（腕を曲げる） センサールールを作成、あとは実戦試験 |
| 4/14/2012 | BT-NEOの改造 （１）腕の伸長 @肘のKRS-4013HVにレッグプレートを取り付けてKRS-2350HVを接続。 AKRS-2350HVは向きを90度変える。 B手の爪は90度向きを変える。 腕の長さ比較 BLACK TIGER NEO（伸長前）：22.0 cm BLACK TIGER NEO（伸長後）：24.5 cm BLACK TIGER α3：29.5 cm 
  |
| 4/12/2012 | BT-NEO改造構想 （１）腕の伸長 @肘のKRS-4013HVにレッグプレートを取り付けてKRS-2350HVを接続。 AKRS-2350HVは向きを90度変える。 B手の爪は90度向きを変える。 （２）モーションの修正 基本モーションの動作確認（腕曲げ） 攻撃モーション（近接、中接）の動作確認 プロポ右配置の確認 （２）センサールールの作成 （攻撃モードのみに、従来のものから、転倒、捕捉、探索を削除して作成） （PSD優先とUSS優先を作成） 状況１：スタート 状況２：中接攻撃 状況３：近接攻撃 |
| 4/11/2012 | BT-βの改造構想（BT-β２の製作） BT-βは、「KHR-1」のKRS-2350換装用胴体パーツの脚部にSC-4000CV Shisenkai Conversion KITを使用したKHR改造機体。機体のデザインは「BLACK TIGER」を踏襲している。KHRベースの改造機体でありながら、KRS-4013HV4個とKRS-2350HV6個の10個のハイパワーサーボで換装しており、オリジナルの「BLACK TIGER」に比べ、格段にパワーアップした機体となっている。また、「BLACK TIGER」と互換性を持たせ、モーションの相互利用を可能にしている。さらに、パワーアップした機体を生かして、自律センサーシステムを搭載し、ビーチフラッグなどの自律アスリート競技にも参加可能としている。 しかし、KRS-788HVを使用している腕や足元が脆弱であることから、さらに、KRS-4013 HVの換装を増やして、パワーアップを図ることとした。すなわち、現在の脚の上部はすでにシセンカイコンバージョンキットにより、KRS-4013HVに換装しているが、さらに脚下部をKRS-4013HVの直行軸にして安定化を図る。この換装により脚部分はメリッサと同等の構造となる。また、脚下部に使用していたKRS-2350HVは腕部分のKRS-788HVと換装して腕の強化を図ることとする。 最終機体「BT-β２」は、KHR改造機体でありながら、KRS-4013HV8個とKRS２３５０HV8個の16個のハイパワーサーボで換装したさらにハイパワーな機体となる。これは、KHR改造機体としてアスリートカップ、KONDOカップなどの規格に準拠する。4月30日のアスリートカップ後に改造に着手。モーションのコンバートの検討が必要。 |
| 4/10/2012 | BT-α3基本モーションの作成 （１）攻撃モーションを「NEO」のモーションから変換して作成。 @正拳右CAT⇒正拳左上CA 変換後に前へ回すのを下から上への動きに変更した。また、前方からの右を機体の左に表記を変更した。 A正拳左BAT反転⇒正拳右上BA 変換後に前へ回すのを下から上への動きに変更した。また、前方からの左を機体の右に表記を変更した。 B後拳右BAT⇒後拳左上BA 変換後に後へ回すのを下から上への動きに変更した。また、前方からの右を機体の左に表記を変更した。 C後拳左BAT反転⇒後拳右上BA 変換後に後へ回すのを下から上への動きに変更した。また、前方からの左を機体の右に表記を変更した。 |
| 4/8/2012 | BT-α3基本モーションの作成 （１）攻撃モーションを「NEO」のモーションから変換して作成。 下から上への動きの攻撃モーションを作成したいが腕アームの向きを考慮する必要あり。 @右拳B前AT⇒左拳B下上A： 変換後に前へ回すのを下から上への動きに変更した。また、前方からの右を機体の左に表記を変更した。 A左拳B前AT反転⇒右拳B下上A： 変換後に前へ回すのを下から上への動きに変更した。また、前方からの左を機体の右に表記を変更した。 B旋回前拳右上D⇒旋回前拳左下上DA： 変換後に下から上への動きに変更した。また、前方からの右を機体の左に表記を変更した。 C旋回前拳左D⇒旋回前拳右A： 変換後に動きの変更なし。また、前方からの左を機体の右に表記を変更した。 D旋回後拳右上D⇒旋回後拳左下上： 変換後に下から上への動きに変更した。また、前方からの右を機体の左に表記を変更した。 E旋回後拳左D⇒旋回後拳右A： 変換後に動きの変更なし。また、前方からの左を機体の右に表記を変更した。 |
| 4/7/2012 | BT-α3基本モーションの作成 （１）自動起上モーションを作成。上向き下向きを加速度センサーで判定して起上るようにセットした。 加速度センサー測定値は以下のとおり。 上向き：89〜92、直立：212、下向き：330〜335 上向き45°：120、下向き45°：310 から上向きの判定値を120にセットし、下向きの判定値を310にセットした。また、基準値を０とした（AUTOにしない）。これで変化値が120以下では上向き起上りモーションが動作し、変化値が310以上では下向き起上りモーションが動作する。また、直立姿勢では、プロポのボタンを押しても起上りモーションが動作しないことを確認した。 これで、両面起上りモーションと、自動判定の上向き、下向き起上りモーションが完成した。腕が長いと起上りモーションの作成は容易、ただ、起上りに広い面積が必要。 |
| 4/6/2012 | BT-α3基本モーションの作成 （１）両面起上モーションを作成。腕が長い分、起上りには広い面積が必要。 |
| 4/2/2012 | BT-α3基本モーションの作成 （１）前進モーションが、後ろに倒れる。これは、脚の上部のピッチ軸のみが、KRS-4013HVのため、スピードが速いためと考えられる。スピードが５と７のところを７と７にしたところ、後ろに転倒しなくなった。６と６でもOKだった。 |
| 4/1/2012 | BT-α3基本モーションの作成 （１）横右、横左モーションを「NEO」のモーションから変換して、動作を確認した。まずまずの出来。 （２）審査モーションとポーズを作成 （３）前進モーションをチェックしたが、また、後ろに倒れる |
| 3/31/2012 | BT-α3基本モーションの作成 （１）後退モーションを「NEO」のモーションから変換して、特段問題なく動作を確認した。 （２）前進モーションを「NEO」のモーションから変換するも、後ろに倒れる。後退モーションの着地ポジションをコピーし、さらに脚上ポジションを調整するが後ろに倒れる。脚上部のサーボがKRS-4013 HVであることからストレッチを45から60にアップして強化したところ、後ろに倒れなくなった。また、停止時に機体の向きがずれるので、停止HPのspeedを15+5から10+10に変更したところ、正常に停止するようになった。 これで、前進と後退が何とかできるようになった。 |
| 3/26/2012 | 「BLACK TIGER α３（ACE） 構想」 「BLACK TIGER α」は中小型多目的機をコンセプトに、メリッサをベースに機体を製作し、また、ハンドユニット「SC-Hand１」を搭載するなどして、機能強化を図ってきたが、メリッサ脚（レッグフレームA+B）はコンパクトではあるが脚長が短く、ROBO-ONE規格に準拠させることができないことが明らかとなった。 そのため、膝をダブルサーボ化（2軸追加）するとともに、脚部サーボKRS-4013HVをKRS-4034HVに換装してトルクを強化しつつ、脚長を伸長し、ROBO-ONE規格準拠機体「BLACK TIGER α2」に改造してきたが、当初の目的とした中小型多目的機には合致しない機体となり目的が不明確となっていた。また、搭載したハンドユニット「SC-Hand１」もその機能を生かすことができていなかった。 一方、「BLACK TIGER NEO」はハイブリッドセンサーシステムを搭載した自律バトル機として自律バトル機能の向上を図ってきたが、製作当初の構造を踏襲しているため腕のリーチが短く、最近のROBOーONE規格の大型機体との対戦にハンディが目立つようになった。 また、ハイブリッドセンサーシステムにも、センサー取り付け位置による大型機体の感知・捕捉の限界、ラグタイムの問題などがあり、特にプロポ操縦の大型機体との対戦には不向きな面があった。 これら「BT-α２」と「BT-NEO」の問題点を解消するために、以下のコンセプトで「BLACK TIGER α2」を「BLACK TIGER α3 (ACE)」へ改造することとした。 ［BLACK TIGER α3 (ACE) のコンセプト] 自律攻撃システムを補助攻撃システムとして備える大型バトル専用機体（ROBO-ONE規格最大の30p腕を持ち、プロポ操縦と自律バトルシステムが相互に補完するセミ自律バトルシステム機体）とする。 移動はプロポ操縦を基本とする。攻撃はプロポ操縦も可能とするとともに、PSDセンサー4個と超音波センサー4個による自律ハイブリッドセンサー攻撃システムを補助攻撃システムとして備える。 （注）攻撃のみに特化するので、起上、捕捉・接近、探索のセンシングが不要になるため、センサーシステムが単純化でき、高速化（ラグタイムの縮小）も期待できる。 |
| 3/25/2012 | 第20回ROBO-ONE決勝トーナメントに「BLACK TIGER NEO」で参加した。50機での決勝トーナメント。１回戦第7試合で竜鬼U-Oと対戦。「BLACK TIGER NEO」は今回は完全自律バトルにこだわらず、移動は操縦で、攻撃は自律によることとした。照明は天井に2個の大きなフィラメントタイプのライト2個があったので、センサールールは超音波センサー優先とした。 超音波優先としたことと、防御的意味もありセンサーの範囲を大きくしているので距離がうまく合っておらず、攻撃がヒットしない。腕をやはり伸長すべきかもしれない。１−０で惜敗した。 優勝はガルーで2連覇を達成した。2位はガーゴイル・ミニ、3位はコルテージュ（芝浦工業大学チーム）。  
 ROBO-ONE 20 の総括 @今回は完全自律バトルにこだわらず、移動は操縦で、攻撃は自律によることとした。⇒やはり現段階の自律バトルシステムでは、この方式がベタ―かもしれない。 A照明は天井に2個の大きなフィラメントタイプのライト2個があったので、センサールールは超音波センサー優先とした。⇒超音波優先としたことと、防御的意味もありセンサーの範囲を大きくしているので距離がうまく合っておらず、攻撃がヒットしない。⇒腕をやはり伸長すべきかもしれない。 B機体の大型化に対応するために、腕を30pにまで伸長する必要がある。また、センサーの取り付け位置を再検討する。 C転倒、捕捉、探索のセンシングは行わず、移動は操縦で行う。自律は攻撃のみとすべき。これによりセンシングが効率化される。 うまく撮れた動画を「IKETOMUChannel 」 に投稿予定。動画はご自由にご利用ください。 |
| 3/24/2012 | ROBO-ONE 20th 第20回ROBO-ONE予選９m徒競争に「BLACK TIGER NEO」で参加した。 第4回ROBO-ONE Light を観戦。参加機体は34機、うちUK1（自作1kg以下）が10機、KHR-3HVが12機（うち1機がROBO-ONEカスタム）、KHR-2HVが2機、ISAMAROが2機、 TINYWAVEは8機ですべて韓国からの参加。 今回はA〜Dの４ブロックに分かれて予選が行われたが、韓国から参加したTINYWAVE が圧倒的な力を見せ、各ブロックで1位となり、準決勝、決勝となった。優勝はろうぼろうぼ５、2位はろうぼろうぼ４、3位はろうぼろうぼ１。 第20回ROBO-ONE予選９ｍ徒競争 には73機がエントリー、上位48位までが決勝トーナメントに進む。「BLACK TIGER NEO」は、前回の予選では途中でコースアウトしてなんとか予選を通過したが、今回は30秒65の11位で無事予選を通過した。よかった。 前回も今回の9mのコースは傾斜があるようで見た目よりもかなり困難なコース。前半は左に傾斜、後半は右に傾斜していた模様。前回の経験を生かして参加者は慎重な操縦を行っていた。 「BLACK TIGER NEO」も昨年の轍を踏まないように、事前にモーションとジャイロの調整しておいた。途中で停止して転倒すると起上の際にコースアウトのリスクが高いので、ジャイロは入念にチェックしておいた。そのため、方向修正のために停止したが、転倒しなかった。スラロームもなんとか効いたので、まずまずのタイムでゴール。予選通過できてよかった。 予選通過1位はガルー（13.31秒）、2位YOGOROZA（14.12秒）、3位automo 05(Go-Wan)(14.81秒）。１位から5位までが10秒台、6位から10位までが20秒台、11位から23位までが30秒台、24位から31位までが40秒台、32位から34位までが50秒台、35位から48位までは到達距離。 うまく撮れた動画を「IKETOMUChannel 」 に投稿予定。動画はご自由にご利用ください。 |
| 3/22/2012 | BT-α3 「BT-α3」が計画どおり機能すれば、BLACK TIGERsの集大成となるので、BLACK TIGERｓの正にエースという意味で、「BLACK TIGER ACE」（ブラック タイガー エース）と改名することとした。 （１）前進スラロームTの移行 @変換：CH11⇒REVERSE Aピッチ軸ジャイロを−（マイナス）に変更（ジャイロの向きがNEOと反対になっていることが分かった） B腕CH4,CH8を90°（2677）曲げる。 ピッチ軸ジャイロの設定の向きを反対にしたら歩行が安定した。NEOのモーション移行はスムースに行きそう！ |
| 3/21/2012 | BT-α3 （０）BT-α3専用H&Hの新規作成 BT-α2のスタートアップモーションが設定されているので、スイッチを入れると腕の向きが反対になるので、スタートアップモーションをBT-NEOのものと入れ替えた。 （１）Trimの調整 腕が長いので調整がたいへんであったがなんとか調整終了。 （２）HPの作成とスタートアップモーションの設定 （３）屈足終了モーションの設定 腕を曲げないとしゃがんだ時に手が下に着くので腕を前方に90°曲げることとした。また、FREEになった時に機体の上半身が傾くので曲げたときに接触するサーボに滑り止めを両面テープで貼り付けた。 （４）ジャイロの設定 ジャイロの効きが悪いので調べたら、ジャイロの方向を間違えていた。方向を修正したらジャイロが効くようになった。ピッチ軸はx-16とした。ロール軸はx8とした。 |
| 3/20/2012 | BT-α3 （１）もう一方の手先を取付けた。 （２）左右の腕を本体に取付けた。 （３）腕配線をBT-NEOと同じCH配置にRCB-３HVに接続して配線完了した。配線の長さは35pとした。 （４）自律センサーシステムの搭載は基本モーションと攻撃モーションの作成後として、とりあえず配線を終了し、BT-α3のプロトタイプが完成した。 
 |
| 3/15/2012 | BT-α3 （１）BT-α3腕の組立の続き、KRS-4013HVにサーボーホーンを取付けた。 （２）腕の先に手先を取付けた。腕の長さは約29pとなり、ROBO-ONE規格をクリヤーしていることを確認した。 |
| 3/14/2012 | BT-α3 （１）BT-α2の腕を本体から取り外して、ハンドユニット(SC-Hand 1)を外した。ハンドユニットは解体せずにいつでも使用できるようにそのまま保存することとした。 （２）塗装したパーツとKRS-4013HVでBT-α3腕の組立でフリーホーン取付けた。 |
| 3/13/2012 | BT-α3 注文してあった腕パーツが到着した。パーツを黒に塗装した。 |
| 3/10/2012 | BLACK TIGER NEO セミ自律バトル用にプロポのモーション配置を変更した。従来はSHIFT１の右部分に配置してあった攻撃モーションを、SHFT０の右部分に再配置した。 従来はサッカーモーションをSHIFT１の右部分に配置してあったが、65535を入れて動作しないようにした。これだと簡単に元に戻せる。 自律バトルシステムのチェックを行った。接触不良があったが、PSDセンサー、超音波センサー共に正常に動作していた。PSDセンサーの接触不良があると、センサー表示がフリーズすることが分かった。自律動作しないと思ったら、RCB-3HVに繋ぐところをセンサーボードにつないでいた。前にも間違えたことを思い出した。気をつけよう。 新リポ慣らし 5個で賄っていたLipoNo4が使用できなくなっていたが、新たにTHUNDER POWER 1350 mAh 25Cを2個（No6, No7）入手した。コネクタを取り付け後、充電した。No6は699mAh、No7は686ｍAh充電した。 しばらく充電器を操作していなかったので、設定方法にとまどった。３S、１Cで充電、充電開始はENTボタン2秒。 |
| 3/6/2012 | BT-α改造構想（コンセプト） 「BLACK TIGER α」は中小型多目的機をコンセプトに、メリッサをベースに機体を製作し、また、ハンドユニット「SC-Hand１」を搭載するなどして、機能強化を図ってきたが、メリッサ脚（レッグフレームA+B）はコンパクトではあるが脚長が短く、ROBO-ONE規格に準拠させることができないことが明らかとなった。 そのため、膝をダブルサーボ化（2軸追加）するとともに、脚部サーボKRS-4013HVをKRS-4034HVに換装してトルクを強化しつつ、脚長を伸長し、ROBO-ONE規格準拠機体「BLACK TIGER α2」に改造してきたが、当初の目的とした中小型多目的機には合致しない機体となり目的が不明確となっていた。また、搭載したハンドユニット「SC-Hand１」もその機能を生かすことができていなかった。 一方、「BT-NEO」はハイブリッドセンサーシステムを搭載した自律バトル機として自律バトル機能の向上を図ってきたが、製作当初の構造を踏襲しているため腕のリーチが短く、最近のROBOーONE規格の大型機体との対戦にハンディが目立つようになった。 また、ハイブリッドセンサーシステムにも、センサー取り付け位置による大型機体の感知・捕捉の限界、ラグタイムの問題などがあり、特にプロポ操縦の大型機体との対戦には不向きな面があった。 これら「BT-α２」と「BT-NEO」の問題点を解消するために、以下のコンセプトで「BLACK TIGER α2」を「BLACK TIGER α3」へ改造することとした。 [BT-α3の特徴/コンセプト] 自律攻撃システムを補助攻撃システムとして備える大型バトル専用機体（ROBO-ONE規格最大の30p腕を持ち、プロポ操縦と自律バトルシステムが相互に補完するセミ自律バトルシステム機体）とする。 [操縦法] １．移動はプロポ操縦を基本とする。 ２．攻撃はプロポ操縦も可能とするとともに、PSDセンサー4個による自律攻撃システムを補助攻撃システムとして備える。 （注）攻撃のみに特化するので、起上、捕捉・接近、探索のセンシングが不要になるため、センサーシステムが単純化でき、高速化（ラグタイムの縮小）も期待できる。 [構造] １．腕構造はBTの構造を踏襲し、最大の30pとする。腕の伸長にはKRS-4000HV用レッグプレートSC-4000L1 x6 を使用する（腕基部にKRS-4014HVを使用して腕の攻撃力強化を図る）。この改良に伴いハンドユニット「SC-Hand１」は撤去する。 ２．脚構造はBT-αの脚を踏襲する（BT-αは膝ダブルサーボ）。 ３．脚部にはKRS-4014HVを使用して強化。 ４．脚基部ロール軸にKRS-4014HVを使用して両面起上を可能とする。 ５．足裏はバスタブソールラージを使用。 ６．（胴体ロール軸にKRS-4014HVを使用して攻撃力の強s化を図る。） （注）平行リンク脚マーキュリ-採用も考えられるが、「BT-ZETA」の中止、旋回攻撃不可、サッカーに不向きなどの理由から、今回は脚長25pのBT-αを活用する（腕30p可能、BT-NEOのモーション利用可能など）こととして見送り。 [モーション] １．移動モーションは前後左右とJ旋回でプロポ左に配置、起上りは両面起上とし、SHFT３に配置。攻撃モーションはプロポ右に配置（8方向の旋回攻撃）。SHIFTしてのモーションは使用しない。 ２．自律攻撃モーションはプロポ攻撃モーションとは違ったものを設定。Hit＆Awayは踏襲。 ３．前方攻撃モーション、屈んでの離脱モーションなど新モーションを工夫。 |
| 3/5/2012 | 新ZETA構想（コンセプト） １．平行リンク脚（マーキュリー）を備えた大型バトル専用機体。ROBO-ONE規格で最大に合わせる？ ２．移動はプロポ操縦を基本とする。 ３．攻撃はプロポによるとするが、PSDセンサー4個による自律攻撃システムを補助攻撃システムとして備える。 ４．前方攻撃モーションを工夫。屈んでの離脱モーションを工夫。 ５．平行リンク脚にはKRS-4013HVをすべて関節に使用して強化する。 ６．足ロール軸にKRS-4014HVを使用して両面起き上がりを可能とする。 ７．腕基部にKRS-4014HVを使用して腕の強化を図る。 ８．手先にはBT-αの手先部分を使用。ユニークさはここか？ ９．足裏をどうするか？ |
| 3/4/2012 | 第10回KONDO BATTLE総括と今後の方針 (１） 攻撃は自律で、移動はプロポ、としたが、1勝2敗のまずまずの結果。大型の脚が長い機体「ガーゴイル・ミニ」や「クロムキッド」はやはりセンサーによる捕捉が難しいことが改めて分かった。脚が細くしかも間隙があるので特にPSDでは捕捉が難しい。一方、機体の体高を低くして戦う「で・かーる」については完全に捕捉出来ていた。1回目のスキャンで捕捉しているので、近接の攻撃モーションが動作していたが、これも効果的であった。 (２） 誤作動が幾分みられたが、超音波センサーによるものと考えれられる。また、取材のカメラを感知しての攻撃やレフリーへの攻撃もあったが、これは正常な感知によるもの。 (３） 今回のPSD優先のセンサールールによる自律バトルは、体高の低い中型機体には十分対戦可能であることが分かった。センサーによる捕捉と攻撃モーションも有効であった。一方、PSD優先では体高のある脚の長い機体は捕捉が難しことが分かった。超音波センサー優先のセンサールールの方がよいかもしれない。次回はこれを使い分けてみるのも一考。また、大型機への攻撃モーションの工夫も必要である。 (４） プロポでの移動であるが、いかに攻撃を受けにくい位置（相手機体の正面）に移動するかがポイントであることが分かった。BT−NEOは正面からの攻撃モーションを備えているのでこれを有効に使用するためにも、正面への移動を工夫すべき。 (５） プロポ上のモーション配置を単純にする必要がある。ROBO-ONE一戦級機体でもモーションは前後左右移動旋回と単純な攻撃のみにしており、シフトは使用していないとのこと。プロポのモーション配置の再構成が必要。 (６） BT-NEOでは大型機には対抗できないことが以前から明らかになっているので、大型機の製作を検討。 |
| 3/3/2012 | 第10回KONDO BATTLE に 「BLACK TIGER NEO」でオープンクラスに参加した。学生クラス8機、オープンクラス6機、エキシビションクラス７機の21機。  「BLACK TIGER NEO」はこれまで自律バトルで臨んできたが、今回攻撃は自律によることとし、移動はプロポでの操縦とした。 3ノックダウンで完敗。 3ノックダウンで完勝。 3ノックダウンで完敗。 楽しい時間を過ごさせていただいた。近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。うまく撮れた動画を「IKETOMUChannel 」 に投稿した。動画はご自由にご利用ください。 |
| 2/29/2012 | BLACK TIGER NEO 新自律ハイブリッドセンサーシステムの改良：次回のKONDOバトルは機体の移動はプロポ操縦、攻撃は自律システムにする方針にしたので、スタート方式を追加することとした。 2012/2/5に作成した改良自律バトルセンサーシステム（For ROBO-ONE20)のスタート方式は@PSD2個とAUSS2個により手をかざす方法としていたが、それに加えてBNo.29PSD（1800〜4095）による前方感知により正拳右モーションを動作してスタートする方法を追加した。これにより、スタート時にプロポで操縦して相手に接近すると感知して自律システムがスタートすることが可能になる。 PSD優先センサールールP4WU4W PSD：近中接 900〜4095、捕捉 500〜899、探索 0〜499 USS：近中接 0〜90、捕捉 91〜120 USS優先センサールールU4WP4W PSD：近中接 900〜4095、捕捉 500〜899、探索 0〜499 USS：近中接 0〜90、捕捉 91〜120 |
| 2/26/2012 | 第10回ロボでサバゲ BLACK TIGER L45で模型塾で開催された第10回ロボでサバゲに参加した。  参加機体は6機で、２チームに分かれてバトルが行われた。gonsチームは電龍（gons)、BLACK TIGER L45（IKETOMU)、カニカン（神谷）、登坂チームはスタローン（登坂）、ヴァンガ（イガア）、ベンケイ（大熊）。 ベンケイはインターネットを通じて香川県の大熊さんがリモート遠隔操縦した。サポートは登坂さん。 会場は模型塾に使用されている建築途中の部屋。サバゲの会場としては広くて変化があり、床も平らでなく傾斜もあり変化に富んでいる。会場のフィールドのビデオは以下のとおり。 第10回ロボでサバゲはトビーさんがUSTREAM`ロボでサバゲ` で中継した。すべてのゲームが録画されてチャンネルに保存されているが、良く撮れている。また、散財さんのブログ に詳細が掲載されている。 カメラ画像によるサバゲが行われたが、殲滅戦１，殲滅戦２、フラッグ戦１，フラッグ戦２、電龍対他全機体、殲滅戦３、ランブル戦（目視）の７ゲーム。 はじめの殲滅戦１，殲滅戦２はフィールドが広いので敵に遭遇する前に、電龍の活躍でゲームオーバー。ようやく慣れてきてゲームに参加できるようになったが、レーザーの照準が合わない。床がフラットでないためか、BT-L45の動きがイマイチ。 一番できがよかったのが、目視のランブル戦。最後までに撃ち込まれずに電龍とBT-L45が生き残った。結局、弾倉に弾が残っていたBT-L45の勝ちとなった。 今回は、見学者がいなくてビデオ撮影を頼めなかったので、3脚に取り付けて定点でのビデオ撮影となった。フィールドが広いため、また、広角レンズでないので、画角が狭く、ほとんど撮影されていなかった。 まずまず撮れていたのが、フラッグ戦１、殲滅戦３、ランブル戦の3ゲームのみ。ビデオは以下のとおり。 第10回ロボでサバゲのBLACK TIGER L45の総括 １）旋回動作がスムースにできなかったが、バトル終了後、脚の先に取り付けているビニールチューブにBB弾がはまってこれで滑っていたことが分かった。⇒BB弾が入らないように工夫が必要。もっと長いビニールチューブを取り付けることとした。 ２）レーザーが床に当たっていた。床が傾いていることによるものなのか、電動ガンが傾いていることによるものか分からなかった。⇒レーザー照準を事前にチェックしておく。 ３）7ゲームすべてに参加したが、リポを4ゲームの終了時点？で交換し、その後3ゲームを行った。再充電量は946mh、975mhであった。⇒フルに5分間射撃してバトルしても、1個のリポで3ゲームは十分可能であることが分かった。 |
| 2/25/2012 | BLACK TIGER L45 第10回サバゲの準備 @ご操作を防ぐため、ご操作しそうなプロポのボタンのモーションをすべて65536に変更した。プロポ配置を印刷。 A左右横移動モーションを最適モーションの左横3、右横3に変更し、発射モーションを挿入した。これで横移動しながらミニ電動ガンが発射可能となった。 Bミニ電動ガンを取り付けて、発射の試験中に、胴体ロール軸（CH16)のサーボKRS-4013HVがショートしてコードが溶けた。機体を分解してサーボとコードを交換した。交換に時間がかかったが、サバゲ当日でなくてよかった。 Cレーザー照準の試験をしたが、レーザーの発光が弱いので、交換した。 D被弾センサーの試験はOK。 E予備弾層の装着試験及び左右横発射モーションの発射試験はOK。 Fしばらくサバゲをしていなかったので、配線を確認した。 G搭載カメラとリポを充電した。 準備完了。 |
| 2/21/2012 | BLACK TIGER L45 BT-L45のできんのか！用の変則4脚＋頭脚モーションを第10回サバゲ用モーションに変更した。 @起上りモーションを動作しないようにした。 A左右旋回モーションをミニ電動ガン発射を組み込んだモーションに戻した。 B左右微旋回モーションをミニ電動ガン発射を組み込んだモーションに戻した。 |
| 2/18/2012 | 大河原メカ バトルトーナメントを観戦した。エントリーは23機体であったが、実際にバトルが可能であったのは１０数機で、外装をつけた機体の製作は難しいことがうかがえる。  とりわけ動きの良かったのは、イガアさんのベルセイガ イミテイト（装甲騎兵ボトムズ）。ローラーダッシュの動きと歩行もすばらしい。 ヤッターマンの３悪のダイドコロンも飛び道具を駆使して決勝まで進み２位となった。 くぱぱさんのザクU、なぐさんのザクUの外装がよくできていた。 聖勇者バーンは車体からの変形が素晴らしい。石川さんのＳＤレイズナー見た目も動きも素晴らしい。勝者はＳＤレイズナーで見事決勝に進出。 決勝戦は３ブロックでそれぞれ３回戦を勝ち残ったアッガイ（くまま）、ダイドコロン（３悪）、SDレイズナー（石川）の３機で、ダウンした機体から退いていくランブル戦で行われた。優勝はアッガイ、２位はダイドコロン、３位がSDレイズナー。 上手く撮れた動画を「IKETOMUChannel 」 に投稿した。動画はご自由にご利用ください。 |
| 2/5/2012 | BLACK TIGER β2 １）サッカーモーション：キーパーモーションをBTから変換 ２）前進スラロームのスキームを作成して、スラロームモーションを作成したが、右には曲がるが左にどうしても曲がらない。後日、再度作成。 BLACK TIGER NEO 新自律ハイブリッドセンサーシステムの改良 2011.11.5理工科展における自律バトルの反省と今後の課題、改良は以下のとおり １）PSD優先で臨んだが、前回よりも対戦相手の捕捉ができていた。PSDは照明の影響を受けていなかった模様。ただ、超音波センサーによると思われる誤作動が見受けられた。 ２）超音波センサーのセンシングの感度を低くして、誤作動を防止する。 @最初の設定（2011.11.9 ROBO-ONE 19) ・近接0〜50 ・中接(30cm）51〜65 ・捕捉66〜90 ↓ A今回の設定（2011.11．5 理工科展） ・近中接(40cm）0〜120 ・捕捉121〜150 ↓ Bセンシング感度の変更（For ROBO-ONE 20） ・近中接(40cm）0〜90 ・捕捉91〜120 PSD優先センサールールP4WU4W PSD：近中接 900〜4095、捕捉 500〜899、探索 0〜499 USS：近中接 0〜90、捕捉 91〜120 USS優先センサールールU4WP4W PSD：近中接 900〜4095、捕捉 500〜899、探索 0〜499 USS：近中接 0〜90、捕捉 91〜120 |
| 1/31/2012 | 「ロボット・アスリートCUP2012JAN in はまぎんこども宇宙科学館」での無線５m走と自律ビーチフラッグ競技におけるBLACK TIGER β & センサー & センサールールの総括 （１）センサー配置 超音波センサー前面右肩上9、PSD前面左10、PSD前面右11、PSD左横12、PSD右横14、（予備PSD後右13）、加速度センサーバックパック裏ぶた15の超音波センサー1個とPSD4個 （２）センサールール：SensorRuleB3-1 スタートは３とおり@12：旋回2回前進、A14：旋回3回前進、B12/14:旋回1回右横 ビーチフラッグの反省と今後の改良 １）前進モーションが右に曲がるので修正、両面起上りの方向がずれるので修正、左横移動が前へ曲がるので修正。 ２）スタート時にPSDセンサーの右、左、左右でスタートするように３とおりを設定したが、左右でスタートがうまく動作せず、右または左の設定がスタートしてしまった。⇒PSDセンサー１個によるスタートの設定は右と左の２とおりにすべき。⇒右：旋回3回前進、左：旋回1回右横 ３）ポールの超音波発信器の向きがスタート方向を向いていなかった模様。⇒スタート時に確認すべき。向きが正しくないと、感知できないおそれがある。（実際に今回はスタート地点で超音波を感知できなかった）。 ４）スタート時に転倒した。⇒スタート時に転倒しないようにする。９０°２回は中止し、９０°１回横歩き、３０°３回前進の２とおりのスタートとする。 ５）パンチカーペットがゆがんでいて、スタート時の起上り時点で意図した方向へ起上り・旋回・移動しなかった。⇒スタートの起上り・旋回後の時点で超音波センサーによる方向の確認を行うセンサールールを挿入する。 ６）移動が少なかったが、加速度センサーの誤作動はなかった。 ７）探索の旋回モーションの再生が確認できた。 ８）スタート後の前進（横移動）歩数が何歩が適当か検討する。 |
| 1/29/2012 | ロボット・アスリートCUP2012JAN in はまぎんこども宇宙科学館に「BLACK TIGER β」で無線５m走と自律ビーチフラッグ競技に参加した。参加機体は２０機。  「BLACK TIGER β」 は、KHR-1をベースに新たにアスリート用に製作した機体。胴体部には、「6th ROBO-ONE Technical Conference（2005年6月4日開催）」で配布された「KHR-１用KRS-2350換装ボディ」を使用し、脚基部と腕基部にKRS-2350 HVを4個換装している。また、脚部分には「SC-4000CV Shisenkai Conversion KIT」を使用し、KRS-4013 HVを4個、KRS-2350 HVを2個換装するなど、10個のハイパワーサーボでパワーアップしている。このため、「BLACK TIGER」では負荷の大きかった自律センサーシステムの搭載が可能となると共に、安定したモーションで移動可能となっている。 無線５m走には４機参加したが、2回の記録では、「BLACK TIGER β」が、殿堂入りしていたGr.GIYさんの11.78秒に次いでの記録28.47秒で優勝した。 今回は、前進モーションが若干右に曲がったが、スラロームを組み込んでなかったので、方向を修正するのに時間が取れられた。転倒はなかったので、まずまずの記録か。  ビーチフラッグは2009年６月以来の出場。今回は、超音波センサー1個を取り付けて、PSDセンサーを前面2個、左右2個の4個とした。フラッグの超音波発信器の出力を試合前に５m離れたスタート地点で測定したところ、１０００位のデータが得られたので、１０００以上で超音波を感知して前進するように設定した。 ビーチフラッグには６機が参加、予選では他の機体が不調のため、ビーチフラッグを倒せなかったにもかかわらず、フラッグへの距離が近かったため、２位となった。 決勝トーナメント１回戦で磯工チームと対戦したが、スタートの起上り時に転倒して、方向を見失い、また、フラッグの超音波を感知できずにスタート地点に留まり完敗、１回戦で敗退した。磯工チームは見事フラッグを倒して、準決勝に進み、さらに決勝でも勝利して優勝した。 ビーチフラッグの反省と今後の改良 １）前進モーションが右に曲がるので修正、両面起上りがずれるので修正、左横移動が前へ曲がるので修正。 ２）スタート時にPSDセンサーの右、左、左右でスタートするように３とおりを設定したが、左右でスタートがうまく動作せず、右または左の設定がスタートしてしまった。⇒PSDセンサー１個によるスタートの設定は右または左の２とおりにすべき。 ３）ポールの超音波発信器の向きがスタート方向を向いていなかった模様。⇒スタート時に確認すべき。向きが正しくないと、感知できないおそれがある。（実際に今回はスタート地点で超音波を感知できなかった）。 ４）スタート時に転倒した。⇒スタート時に転倒しないようにする。９０°２回は中止し、９０°１回横歩き、３０°３回前進の２とおりのスタートとする。 ５）パンチカーペットがゆがんでいて、スタート時の起上り時点で意図した方向へ起上り・旋回・移動しなかった。⇒スタートの起上り・旋回後の時点で超音波センサーによる方向の確認を行うセンサールールを挿入する。 ６）移動が少なかったが、加速度センサーの誤作動はなかった。 ７）探索の旋回モーションの再生が確認できた。 ８）スタート後の前進（横移動）歩数が何歩が適当か検討する。 「ロボット・アスリートCUP」は、今後定期的に「はまぎんこども宇宙科学館」で開催されるとのこと。次回は5月ゴールデンウイークごろに開催の予定。また、次回から多脚ロボットによる自律競技も開催され、2日間の開催で1日は二足歩行ロボット、1日は多脚ロボット競技になるとのこと。機体、モーション、自律センサーシステムを整備して、日程が調整できれば参加したい。 楽しい時間を過ごさせていただいた。岡本さんはじめスタッフの皆さまに感謝。上手く撮れた動画を順次「IKETOMUChannel 」に投稿予定。動画はご自由にご利用ください。 |
| 1/28/2012 | BLACK TIGER β2 １）スタート３とおりの動作を確認 旋回は床の状況で旋回の角度に違いが出るので、３とおりの中から会場で、選択、また、スタート時の歩数も20歩としたが、コースアウトのリスクがあるので、会場で調整。 ２）センサールールB3-2(後PSDあり）とB3-1（後PSDなし）を作成したが、フリーズのリスクを考慮して、B3-1（PSDセンサー前左右２、横左右２の合計4個）を使用することとした。B3-1の後PSDのセンサールールを削除した。 ３）B3-1におけるPSD感知によるモーションの動作を確認。超音波の発生なしでの探索モーションの旋回を確認。 ４）USTX-1による超音波の発生とUSRX-1の超音波感度試験 ・超音波送信機USTX-1をBT-NEOのセンサーボードの電源端子に接続して超音波送信とUSRX-1の受信を確認した。 ・3m：1070、2m：1130、1m：1300、30ｃｍ：1600、OFF：200以下 ・超音波の発生なしで、探索旋回を確認したが、超音波を発生させると反射音で動作することが分かった。 ・250以上で超音波発生機（ポール）を感知としたが、超音波は壁に反射するので、ノイズレベルの値の設定（スタート地点でのポール方向の値とする）は会場で調整。 |
| 1/27/2012 | BLACK TIGER β2 １）センサールールB3-2(後PSDあり）とB3-1（後PSDなし）を作成。 ２）PSDに誤作動防止用の上カバーを両面テープで取り付ける。 |
| 1/26/2012 | BLACK TIGER β2 ・センサールールB3を作成した。後PSDを使用したスタート。ひとます完成したが、PSD5個ではフリーズしやすい。 ・後PSDセンサーを使用しないスタート法のPSD右、左、左右の3種で設定するスタートのセンサールールを作成する。 |
| 1/25/2012 | BLACK TIGER β2 １）後PSDセンサーの位置と配線の交換 ・PSDセンサーを腕前面に1個追加し（No.10）前面2個として、左右2個、後1個の合計5個としたが、フリーズの可能性があるため、後PSDセンサーのコネクタを外しやすいものと交換した。位置も左後から右後へ移動した。 ・後PSDセンサーはバトルではないので必ずしも必要ないが、スタートに使用したい。後PSDセンサーを使用しない場合、スタートは右、左、左右の3種で設定する。 後PSDを使用したスタートB3-1と使用しないB3-2を作成しておく。 ２）sampleモーションからBT-β用モーションへの変換のまとめ ・sampleモーションからBT-8用H&HでBT-8用に変換したモーションは、BT-β用H&HでBT-β用に変換可能であることが分かった。 ・sampleモーションから直接BT-β用H&HでBT-β用に変換できるように、BT-8にあるsample変換条件を追加した。 ・sampleモーションからBT-β用モーションへの変換は、@sample変換、A変換β1（REV)、B変換β2(4013）、C変換β3（ADD)、D変換β4（SPE)。 |
| 1/24/2012 | BLACK TIGER β2 １）モーション変換の検討 ・BT-8のモーションはすべてKHR-2サンプルモーションを変換したもので、BT-10に使用可能であり、これはBT-βへ変換可能。 ・BT-8におけるサンプルモーションからの変換法は、「KHR-2のサンプルモーションに「BLACK TIGER」RCB-3のホームポジションの値をLINK機能で加えてやれば、」RCB-3へ変換可能となる。この変換法はBT-8に残っており、sample変換とsample変換Aがある。Sample変換でBT-β用に変換するとHPが一致する。Sample変換AはHPが少し前に出る。 ・Sampleモーションの旋回4(右）の変換をsample変換とsample変換AでBT-β用モーションの作成に成功。 ２）PSDセンサーの追加 ・PSDセンサーを腕前面に1個追加して（No.10）、前面2個とする。前面2個、左右2個、後1個の合計5個。センサーボードは5個までは大丈夫。フリーズする場合は、後1個をはずすこととした。 ・前面は左右横移動1歩を入れる。 ３）超音波センサーをどう使うか ・PSDの範囲外⇒前方の探索に使用⇒感知したら前進（歩数をどうするか？4歩くらい？） ・PSDの範囲内でPSDが感知しない場合⇒感知したら前進（歩数は少なめ？） ４）加速度センサーの誤作動の防止 原因は感知範囲が広いからか？感度そのものを落とすべきか？ ・前回BFでは０〜1100、3000〜4095 ・センサールールB2では0〜1100、2200〜4095 ・実測すると0〜1000、2600〜4095 |
| 1/23/2012 | BLACK TIGER β2 @センサールールのスタート3通りのモーションの再生と状況２への移行を確認⇒旋回の正確さの確認、５mの歩数の確認、スタート時の歩数の設定 A後退：モーションをBKから新たに変換して作成したが、こちらの方がよいので４歩後退に使用 B転倒時以外でも起上モーションが再生⇒原因不明だが、加速度センサーの感度がよすぎる⇒振動させてチェックする C左横移動の修正が必要 Dフリーズすることがあった⇒原因不明⇒最後にPSD400以下で旋回を入れておくか？ |
| 1/22/2012 | BLACK TIGER β2 @センサールール用のモーションの調整 Aプロポにモーション配置：SHIFT0の左に移動、右に攻撃モーションを配置、SHIFT４ボタンに両面起上を配置 BセンサールールB1をBT-βにインストール⇒ロボスポで自律動作（旋回、歩数）の調整（カーペット上）：接続コードを忘れてスイッチを購入して代用した。 ・前進：右へ曲がる。 ・後退：脚がすれる。 ・右横：OK、スタート時の横移動に使用可能。 ・左横：前へ曲がる。 ・PSDのコネクタ左右がはずれやすい。また、上にカバーを取り付ける。 ・スタート時に起上モーションのみ再生し次の旋回モーションが再生しない。⇒センサールールB2作成⇒解決しない。要検討⇒「モーション再生終了時に返事をもらう」にチェックが入っていなかった。モーションの連続再生を確認。 |
| 1/21/2012 | BLACK TIGER β2 @前回のビーチフラッグのモーションデータ（移動、旋回、攻撃）をすべて「BT-β」用に変換した。 Aセンサー配置 ●超音波センサー受信 USRX-1(本体右肩）：9 ●PSDセンサー1 SHARPGP2D12（右腕前面）：11 ●PSDセンサー2 SHARPGP2D12（左腕側面）：12 ●PSDセンサー3 SHARPGP2D12（左腕背面）：13 ●PSDセンサー4 SHARPGP2D12（右腕側面）：14 ●3軸加速度センサーVer3 AS-3ACC-3（センサーボード上）：15 BセンサールールB1作成 状況1：左右横と後のPSD2個組合せで3通りのスタート スタート1：両起上⇒旋回2⇒前進20 スタート2：両起上⇒旋回3⇒前進20 スタート3：両起上⇒旋回1⇒左横15 状況2：転倒上下（0〜1100、2200〜4095）、近接前後（1800〜4095）、中接左右（1200〜4095）、捕捉前後（1799〜4095）捕捉左右（1199〜4095）、探索U（250〜4095）（0〜249） 近接、中接は攻撃モーションのあとに移動モーションを追加（ループを避けるため） 捕捉は接近移動のあとに攻撃モーションを追加（効率的な攻撃） 探索は捕捉U（250〜4095）⇒前進10と探索U（0〜249）⇒旋回1 すべて状況3へジャンプ 状況3：状況2と同じ設定とし、すべて状況2へジャンプ |
| 1/20/2012 | BLACK TIGER β2 「ロボット・アスリートＣＵＰ」自律ビーチフラッグに「BT-β」でエントリーした。自律ビーチフラッグは2年半ぶり。 |
| 1/19/2012 | BLACK TIGER β2 @PSDセンサーSHARP2YOA21をGP2D12に4個すべて交換。ベースラインが低くなった。 A前2回のビーチフラッグのデータを調査 ・第2回自律ビーチフラッグ(2008.11.23） ・第5回KHRアニバーサリー自律ビーチフラッグ(2009.6.13） |
| 1/18/2012 | BLACK TIGER β2 @MANIOセンサーボードへの接続端子は以下のとおり。 ●超音波センサー受信 USRX-1(本体左肩）：9 ●PSDセンサー1 SHARP2YOA21（右腕前面）：11 ●PSDセンサー2 SHARP2YOA21（左腕側面）：12 ●PSDセンサー3 SHARP2YOA21（左腕背面）：13 ●PSDセンサー4 SHARP2YOA21（右腕側面）：14 ●3軸加速度センサーVer3 AS-3ACC-3（センサーボード上）：15 Aセンサー感度試験 ●PSDセンサー1 SHARP2YOA21（右腕前面）：11 ベースが1100位あり、かなり高い。GP2D12と比較してベースが高いので、GP2D12と交換することとした。ベースが高いことについてはPSDによるものかボードによるものか確認する。⇒PSDによるもの ●超音波センサー受信 USRX-1(本体左肩）：9 ベースは184-220くらい。BT-NEOの超音波センサーをかざすと400以上の値を示すので超音波の検出の設定値は400以上とすべきか。 ●3軸加速度センサーVer3 AS-3ACC-3（センサーボード上）：15 上向転倒、下向転倒で検出値が変わることを確認 今回のPSD感度試験から「BLACK TIGER NEO」に起きたPSDセンサー2YOA21の混入による誤作動の原因が明らかになった。すなわち「2YOA21」のベースラインが「GP2D12」に比較してかなり高い（原因不明）ので、捕捉などの低値の設定値でも近接あるいは中接の値として検出し、攻撃モーションが動作して誤作動していたと考えられる。 |
| 1/17/2012 | BLACK TIGER β2 @機体、モーションの動作を確認 前進、後退、右横、左横、旋回右、旋回左、両面起上、スタートアップ、屈足終了、FREE A今後の作業 ・パンチカーペット上での動作の確認 ・開始動作（起上り、旋回）の確認 ・攻撃モーション前後、左右、旋回攻撃の作成 ・PSD距離(感度）計測 ・超音波センサーの発信と受信の確認 ・センサールールの作成 |
| 1/8/2012 | 第5回KONDOランド障害物レース（ベルサール秋葉原）に「BLACK TIGER L44」で参加し、3回のトライアルをすべて完走して優勝した。 参加機体は出走順に@BLACK TIGER L44、A魅惑の多脚ちゃん、Bガルタン、C磯工レスキュー、DごんべいMk-U、ETictac6、Fワニワニ、Gスバイダー・ML-1、Hグリフォンなど4脚と6脚の機体9機。  今回のコースは出張開催とのことで、@がったんシーソー、Aマジックウオール、B逆行ストリート、Cぐるぐる海峡の4か所。 ほとんどの機体がマジックウオールまではクリアできたが、逆行ストリートを通過できなかった。逆行ストリート通過はBLACK TIGER L44（3回）、Tictac(1回）のみ。今回の逆行ストリートのベルトスピードは以前より若干速くなっているように感じた。完走はBLACK TIGER L44 が3回、Tictac６が1回で、BLACK TIGER L44は完全制覇して優勝を果たすことができた。 BLACK TIGER L44 2nd Race BLACK TIGER L44 3rd Race KONDO LAND優勝は今回が初めて。ロボット競技では@機体、Aモーション、B操縦の３つが重要であるが、今回の機体はKONDO LANDなどアスリート競技を目的に設計した4脚機体で、運動性が高くなるように脚の長さを長くしたもの、機体重量は1436g、また、モーションはレースを想定して旋回を小さめ、小さい横移動を作成し、前進はシンプルなモーションとしてスラローム走行もできるようしておいた。この前進モーションは単純であるがためにがったんシーソーは容易に通過可能。 一方、不得意な操縦であるが、今回は競技の開始前、3回のトライアルの間に十分に時間があり操縦の練習ができたこと、移動モーションを単純な前進モーションに絞ったことなどが勝因と考えられる。記念写真を撮影した。  Tictac6 1st Race 楽しい時間を過ごさせていただいた、近藤科学のスタッフの皆さまに感謝。また、競技のビデオを撮影したが、各機体のベストのトライアルを「IKETOMUChannel 」 にアップロードした。動画はご自由にご利用下さい。 第5回KONDOランド障害物レースの反省と「BLACK TIGER L44」の改良 @逆行ストリートを通過するのにスピードが不足していた。⇒前進スピードアップ。 A逆行ストリートでのスラロームの角度が大き過ぎる。⇒１/2〜2/3に修正する。 |
| 1/3/2012 | 第4回KONDOランド障害物レース(7/17/2011)の反省と「BLACK TIGER L44」の改良 @機体モーションの調整はうまくいったが、やはり操縦が上手いっていない。⇒プロポに慣れるのみ。 A起上りモーションが完全でなく、床の状況で起き上がれないことが多々あり。⇒床と接する部分に滑り止めを貼り付けた。 B4脚は脚が平行になったときに転倒しやすい。⇒操縦の工夫で転倒を避ける。 C転倒しても裏向きに移動できるモーションを検討する必要がある。⇒裏向きモーションは今後検討。 Dプロポの押し間違えで歩行モーションが再生してしまった。⇒不要のモーションは動作しないようにした。 E頭部がグラグラするので、メタルフリーホーンを利用した堅固な固定法に変更した。 F充電池固定用のふたをアルミフレームからワンタッチテープに変更した。電池の交換も容易になった。  Gすべてのモーションの動作を確認した。 |