| 月日年 | 内容 |
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| 12/31/2015 | 2015年は、6月に退職、転居などがあり、年後半はロボット製作及び競技会参加が十分できず、不完全燃焼の1年であった。ただ、年末になりようやく再開できたので、来年はマイペースで自分なりのロボット製作を行ってゆきたい。 |
| 12/30/2015 | Googleの四脚ロボ、米軍から不採用通知を受ける。理由は「騒音で部隊の位置がばれるから」との記事が掲載されていた。Boston Dynamics の BigDog の歩容がすばらしいとみていたが、平和的な利用を期待したい。 |
| 12/20/2015 | 「BT-L44」の製作：踝（くるぶし）の追加（その３） 踝の新下肢部と旧下肢部と交換した。あとは配線。 |
| 12/19/2015 | 「BT-L44」の製作：踝（くるぶし）の追加（その２） 踝を組み立てた。S4000ARMの先（爪の先）にシリコンチューブを取り付けた。また、コードも接続した。  |
| 12/16/2015 | 「BT-L44」の製作：踝（くるぶし）の追加 「BT-L44」の各脚に1軸追加して踝（くるぶし）の追加してみることとした。多脚機で踝を持った機体を今までみたことがないので、踝を追加した場合、今までにないモーションが作成できるか興味のあるところ。 「BT-L46」を解体したのでサーボなど部品は十分にあり、部品をそろえた。各脚の下部をレッグプレートSC-4000L1に交換して、 踝にKRS4013HVを使用して足先をSC-4000ARM-L(Long Arm)にS4000ARMを接続して爪としてこれにシリコンチューブをはめることとする。  とりあえず、各足先を組み立てて、本体に取り付ける予定。これで脚長がさらに約3.5p長くなり、１脚4軸で16軸となる。足先が動作することでモーションがより安定しそうだが、足が重くなるのでどのようなモーションが作成可能かは未知数。 |
| 11/29/2015 | 「BT-L44」の製作：高位（H）：脚直立での歩容モーションの作成（その６） ・前進U（トロット：（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法）の基本モーションがほぼ完成したので、ビデオ撮影してみた。 はじめにトロット（4.5mを約9秒）。第27回ROBO-ONEの予選4.5mで1位のFrosty（4.16秒）には及ばないが、2位のHAUSER（11.81秒）、3位のChromkid（11.99秒）より速い。スラロームもできている。 歩行速度は足の長さが長いほど有利。因みに、「BLACK TIGER NEO」の脚長は25pで、第21回ROBO-ONE（2012.9.2〜3）予選4.5ｍでの記録は10位(15.72秒）。「BLACK TIGER L44」の脚長は19.5pで9秒。 ほかに、左右横移動、左右2段階旋回、後退、開脚前進・後退、起上（左右横向き、上向きからの）のモーション。 参考＊BT-L44：低姿勢のモーション |
| 11/27/2015 | 「BT-L44」の製作：高位（H）：脚直立での歩容モーションの作成（その５） ・前進U（トロット：（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法）の後退スラローム、左右旋回と起上モーションの作成を行った。 ・後退UHスラロームA：若干つっかえるので検討の余地あり ・旋回縦左H6+30：角度小と大の2段階 ・旋回縦右H6+30：角度小と大の2段階 ・起上：上向き、左右横向き、いずれでも起上が可能 RCB-3HVのボタン同時押しの時のコントロール入力の数値の計算方法が間違っていた。押したボタンの数値の合計であるが、追加分はシフト０のボタンの数値を加える。 これで、高位（H)の基本モーションがほぼ完成。 |
| 11/26/2015 | 「BT-L44」の製作：高位（H）：脚直立での歩容モーションの作成（その４） ・前進U（トロット：（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法）のスラロームモーションの作成を行った。 ・角度は2400ではうまく曲がらない。2200と大きくしても効果は小さい。2000にするとつっかえる。 ・2200でスラローム部分のみのspeedを５から、６にするとつっかえる。すべてのspeedを６か７にしてすべきか？ |
| 11/25/2015 | 「BT-L44」の製作：高位（H）：脚直立での歩容モーションの作成（その３） ・前進U（トロット：（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法）の作成モーションの検討を行った。 @高速化をめざして歩幅の検討を行ったが、533A⇒幅大：711Bの方が若干早くなるが若干ブレがでる。 A533Aでspeedを５、７、１０で動作させると、動作は7，10とspeedを遅くするとより安定するが、走行ｽﾋﾟｰﾄﾞは低下する。 B711Bでspeedを５、６、７で動作させると、遅い6では若干不安定に、7ではつっかえて転倒した。 以上の検討結果から、歩幅は533Aでspeedは５を基本として、とりあえず、スラローム、後退、回転の基本モーションを作成することとした。また、足を長くしたことから、転倒からの起上りモーションの作成が容易になったので、起上りモーションも作成することとした。 |
| 11/24/2015 | 「BT-L44」の製作：高位（H）：脚直立での歩容モーションの作成（その２） ・前進U（トロット：（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法）の作成モーションの修正を行った。 後足の曲げ方を後方から前方に変更した。speedは５。 基本ポジション（4/1） 左前足後：右前足上 CH4:2677,CH1:2677 CH5:-533,CH2:1067 CH6:0,CH3:1067 左後足上：右後足後 CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-1067,CH8:533 CH12:-1067,CH9:0 基本ポジション（4/2） 左前足上：右前足下 CH4:2677,CH1:2677 CH5:533,CH2:0 CH6:533,CH3:0 左後足下：右後足上 CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:0,CH8:-533 CH12:0,CH9:-533 基本ポジション（4/3） 左前足上：右前足後 CH4:2677,CH1:2677 CH5:1067,CH2:-533 CH6:1067,CH3:0 左後足後：右後足上 CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:533,CH8:-1067 CH12:0,CH9:-1067 基本ポジション（4/4） 左前足下：右前足上 CH4:2677,CH1:2677 CH5:0,CH2:533 CH6:0,CH3:533 左後足上：右後足下 CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-533,CH8:0 CH12:-533,CH9:0 その結果、以前の足下部でのトロットよりも高速が得られ、歩容も安定し、長脚を生かしたトロットモーションが完成した。さらなる高速化をめざして歩幅の検討を行ったが、533⇒711の方が若干早くなるが若干ブレがでる。 あとスラローム、後退、回転モーションを作成したら、とりあえずビデオに記録する予定。 |
| 11/23/2015 | 「BT-L44」の製作：高位（H）：脚直立)での歩容モーションの作成 （１）基本モーションの作成。まず、起上り（コンパクトに脚を前後に揃えて脚が一番長くなる高位HPへ）と屈足終了（脚をコンパクトに畳んでFree脱力）を作成。 （２）モーションの命名法の整理。 ・前進（開脚前進）M（中位） ・前進U（トロット：（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法）M（中位） ・前進V（クロール：（常歩 なみあし）最も遅い移動：左前足⇒右後足⇒右前足⇒左後足の順で、4本の足がそれぞれ前に出るタイミングが一致しない移動方法） M（中位） ・前進W（ウオーク：またはペース（側体歩 そくたいほ）常歩より速い移動：左の前後2本の足をほぼ同時に前に出した後、右の前後の2本の足を前に出す動作を繰り返す移動方法）M（中位） （３）脚のHP ・高位（H）：脚直立 ・中位（M）：脚直角 ・長脚中位（W）：脚120°新 （４）前進U（トロット）H(高位）の作成 ぎこちないが完成。歩幅の検討が必要。 |
| 11/22/2015 | 「BT-L44」の製作：高速歩容の検討 歩容としては、遅い順に並べると、 @クロール（常歩 なみあし）最も遅い移動：左前足⇒右後足⇒右前足⇒左後足の順で、4本の足がそれぞれ前に出るタイミングが一致しない移動方法。動物の一般的な歩容であるが、「BT-44」では作成が容易ではなかった。速度はトロットと同程度。 Aウオークまたはペース（側体歩 そくたいほ）常歩より速い移動：左の前後2本の足をほぼ同時に前に出した後、右の前後の2本の足を前に出す動作を繰り返す移動方法。「BT-44」では安定性が今一つであった。要検討の歩容。 Bトロット（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法。ロボットでは最も作成しやすい。現時点での「BT-L44」の最速の歩容。 Cバウンド（駆足 かけあし）速歩よりも速い移動、全力疾走時（襲歩）とほぼ足の動きは変わらない：左前足⇒右前足⇒右後足⇒左後足の順に繰り返す移動で、常に4本の足のうちいずれかが地面に接地しているのが特徴。左前足・右前足と右後足・左後足の動きにはほぼ差はない（が完全に同時ではない）。「BT-44」でも作成したことがあるが、速度が出ていない。要検討の歩容。 Dギャロップ（襲歩 しゅうほ）最も早い移動、全力疾走：足の動きは駆足と同じ。大きな違いは移動時に4本の足全てが地面から離れている時間がある。「BT-44」では作成できていない。 サラブレッドの高速歩容：ギャロップ ４脚ロボットの高速歩容：ギャロップ＆バウンド ４脚ロボットの高速歩容：トロット ４脚ロボットの高速歩容：バウンド |
| 11/21/2015 | 「BT-L44」の製作：モーションの作成（その５） （１）前進VW（クロール）D：左前足⇒右後足⇒右前足⇒左後足の順で、4本の足がそれぞれ前に出るタイミングが一致しない移動方法。モーションのさらなる追加修正を行った。修正部分は以下のとおり。 @ストレッチを30から50に変更して硬めに調整（その４と同じ）。 AスタートのHPをHPHに変更。4ポジション前の移行ポジションはHPHの左前上を設定（その４と同じ） B4ポジションを前足は、く下⇒し下⇒く上⇒く前、後足は、反く下⇒反し下⇒反く上⇒反く前に変更した（これは馬の足の動きをまねたため）。 CSpeed:7。 D動く範囲を前方と後方を同じ長さに、また、すべてのポジションの足の高さを13.5pに調整。 １）脚の構成と基本4ポジションは以下のとおり。 @左前足：CH4,5,6 B右前足：CH1,2,3 C左後足：CH10,11,12 A右後足：CH7,8,9 基本ポジション（4/1） 左前足（く下）：右前足（く上） CH4:2677,CH1:2677 CH5:1244,CH2:1600 CH6:2677,CH3:3022 左後足（し下）：右後足（く前） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:1600,CH8:533 CH12:2667,CH9:2311 基本ポジション（4/2） 左前足（し下）：右前足（く前） CH4:2677,CH1:2677 CH5:711,CH2:1778 CH6:2311,CH3:2489 左後足（く上）：右後足（く下） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:1244,CH8:1422 CH12:3200,CH9:2844 基本ポジション（4/3） 左前足（く上）：右前足（く下） CH4:2677,CH1:2677 CH5:1600,CH2:1422 CH6:3200,CH3:2677 左後足（く前）：右後足（し下） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:1067,CH8:1778 CH12:2667,CH9:2667 基本ポジション（4/4） 左前足（く前）：右前足（し下） CH4:2677,CH1:2677 CH5:1778,CH2:711 CH6:2489,CH3:2311 左後足（く下）：右後足（く上） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:1956,CH8:889 CH12:2844,CH9:3022 馬の歩容を見て足の曲げる向きを変更した。従来は4脚とも前にくの字型に曲げるようにしたが、後足をくの字の反対に変更した。この方が実際の馬の脚の動きに合致するようだ。ギャロップも可能な脚の向きでもある。 また、動く範囲を前方と後方を同じ長さに、さらに、すべてのポジションの足の高さを13.5pに調整した。 結果、スムースではないが、ようやく前に移動するモーションができた。しかし、従来の下足のみの歩容より速い移動速度が得られない。サーボの動きの限界か？モーションの不備か？ 移送速度のみであれば、足を長くしたことにより、ストロークの大きくなる開脚歩行の方が速度は稼げる。また、機体の安定性も高い。 これまで基本的な考え方では、移動速度の高速化には限界があるのか？移動速度以外に4脚の優位な特徴を見出すような基本的な考え方の変更が必要か？ |
| 11/10/2015 | 「BT-L44」の製作：モーションの作成（その４） （１）前進VW（クロール）：左前足⇒右後足⇒右前足⇒左後足の順で、4本の足がそれぞれ前に出るタイミングが一致しない移動方法。モーションの追加修正を行った。修正部分は以下のとおり。 @ストレッチを30から50に変更して硬めに調整。 AスタートのHPをHPHに変更。4ポジション前の移行ポジションはHPHの左前上を設定 B4ポジションを前下⇒し下⇒後伸⇒く上に変更。 C足の移動順序が一部間違っていた。 DSpeed:10。 １）脚の構成と基本4ポジションは以下のとおり。 @左前足：CH4,5,6 B右前足：CH1,2,3 C左後足：CH10,11,12 A右後足：CH7,8,9 基本ポジション（4/1） 左前足（前下）：右前足（後伸） CH4:2677,CH1:2677 CH5:1244,CH2:-889 CH6:1244,CH3:0 左後足（し下）：右後足（く上） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:0,CH8:-1244 CH12:-889,CH9:-2489 基本ポジション（4/2） 左前足（し下）：右前足（く上） CH4:2677,CH1:2677 CH5:0,CH2:1244 CH6:889,CH3:2489 左後足（後伸）：右後足（前下） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:889,CH8:-1244 CH12:0,CH9:-1244 基本ポジション（4/3） 左前足（後伸）：右前足（前下） CH4:2677,CH1:2677 CH5:-889,CH2:1244 CH6:0,CH3:1244 左後足（く上）：右後足（し下） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-1244,CH8:0 CH12:-2489,CH9:-889 基本ポジション（4/4） 左前足（く上）：右前足（し下） CH4:2677,CH1:2677 CH5:1244,CH2:0 CH6:2489,CH3:889 左後足（前下）：右後足（後伸） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-1244,CH8:889 CH12:-1244,CH9:0 モーションが落ち着いてきた。あともう少し改良が必要。 |
| 11/9/2015 | 3月のサバゲ以来、Lipoに充電していなかったので、BT-L44のモーション動作試験のために、Lipoを充電。しばらく使用していなかったが、充電システムは正常に作動。電池も充電器も使用が一番のメンテ。 |
| 11/7/2015 | 「BT-L44」の製作：４足歩行についての考察 なぜ地上の動物（両生類、爬虫類、哺乳類）は４足か？ 足は、魚類が地上へ上がるために、胸鰭と尻鰭が進化したものであるが、腹鰭は足に進化しなかった（６足に進化しなかった）。地上を移動するためには４足で十分。静歩行では３足で体を安定に保つことができ、１足を移動させるができる。また、その後の哺乳類への進化においても、２足または１足で体を支える動歩行に移行しやすかった。６足では足が多すぎて動きが複雑になり、高速移動に向かず無駄。 昆虫はなぜ６足か？ 昆虫は節足動物であり、蟹の１０本、ムカデなどのようにもっと多い足での進化は可能であったが、６本が主流となった。昆虫は樹上生活をしたため、木から落下しないようにつかまるために４本が必要で、さらに移動のために１対（２本）が必要であったのではないか。それ以上はやはり無駄。また、羽も進化したので、高速移動のための動歩行への進化は必要ではなかったので、６本が維持されたのではないか。 以上から、地上で動作させる多脚ロボットは４足がベストと考えられる。ただ、３次元構造体での作業を想定すると、迅速な移動には６足が必要かもしれない。 |
| 11/6/2015 | 「BT-L44」の製作：モーションの作成（その３） （２）前進UW（トロット、速歩、はやあし）：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法。 １）脚の構成と基本4ポジションは以下のとおり。 @左前足：CH4,5,6 B右前足：CH1,2,3 C左後足：CH10,11,12 A右後足：CH7,8,9 基本ポジション（4/1）足上 左前足（前）：右前足（中上） CH4:2677,CH1:2677 CH5:1244,CH2:1244 CH6:1244,CH3:2489 左後足（中上）：右後足（前） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-1244,CH8:-1244 CH12:-2489,CH9:-1244 基本ポジション（4/2）前進@ 左前足（中）：右前足（前） CH4:2677,CH1:2677 CH5:711,CH2:1244 CH6:1778,CH3:1244 左後足（前）：右後足（中） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-1244,CH8:-711 CH12:-1244,CH9:-1778 基本ポジション（4/3）前進A 左前足（後伸）：右前足（中） CH4:2677,CH1:2677 CH5:-889,CH2:711 CH6:0,CH3:1788 左後足（中）：右後足（後伸） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-711,CH8:889 CH12:-1788,CH9:0 基本ポジション（4/4）足上 左前足（中上）：右前足（後伸） CH4:2677,CH1:2677 CH5:1244,CH2:-889 CH6:2489,CH3:0 左後足（後伸）：右後足（中上） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:889,CH8:-1244 CH12:0,CH9:-2489 ２）Speed:10。 とりあえず歩容の原型はできたので、あとは調整。 |
| 11/5/2015 | 「BT-L44」の製作：長脚中位Wでの歩容モーションの作成（その２） （１）前進VW（クロール）：左前足⇒右後足⇒右前足⇒左後足の順で、4本の足がそれぞれ前に出るタイミングが一致しない移動方法、基本的な哺乳類歩容、HPは脚120°、４ポジション（前、中、後伸、中上）で構成。各脚についてポジションを移動。 １）脚の構成と基本4ポジションは以下のとおり。 @左前足：CH4,5,6 B右前足：CH1,2,3 C左後足：CH10,11,12 A右後足：CH7,8,9 基本ポジション（4/1） 左前足（前）：右前足（後伸） CH4:2677,CH1:2677 CH5:1244,CH2:-889 CH6:1244,CH3:0 左後足（中上）：右後足（中） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-1244,CH8:-711 CH12:-2489,CH9:-1778 基本ポジション（4/2） 左前足（中）：右前足（中上） CH4:2677,CH1:2677 CH5:711,CH2:1244 CH6:1778,CH3:2489 左後足（前）：右後足（後伸） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-1244,CH8:889 CH12:-1244,CH9:0 基本ポジション（4/3） 左前足（後伸）：右前足（前） CH4:2677,CH1:2677 CH5:-889,CH2:1244 CH6:0,CH3:1244 左後足（中）：右後足（中上） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:-711,CH8:-1244 CH12:-1788,CH9:-2489 基本ポジション（4/4） 左前足（中上）：右前足（中） CH4:2677,CH1:2677 CH5:1244,CH2:711 CH6:2489,CH3:1788 左後足（後伸）：右後足（前） CH10:-2677,CH7:-2677 CH11:889,CH8:-1244 CH12:0,CH9:-1244 ２）Speed:５では早すぎる。10以上がよさそう。 とりあえず歩容の原型はできたので、あとは調整。 ３）長脚中位Wのためのスタートアップモーション前後直Wを作成 ４）長脚中位Wのための屈足終了モーションを作成 |
| 11/3/2015 | 「BT-L44」の製作：長脚中位Wでの歩容モーションの作成 （１）基本モーションの作成。まず、起上り（コンパクトに脚を前後に揃えて脚が一番長くなる高位HPへ）と屈足終了（脚をコンパクトに畳んでFree脱力）を作成。 （２）モーションの命名法の整理。 ・前進（開脚前進）M（中位） ・前進U（トロット：（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法）M（中位） ・前進V（クロール：（常歩 なみあし）最も遅い移動：左前足⇒右後足⇒右前足⇒左後足の順で、4本の足がそれぞれ前に出るタイミングが一致しない移動方法） M（中位） ・前進W（ウオーク：またはペース（側体歩 そくたいほ）常歩より速い移動：左の前後2本の足をほぼ同時に前に出した後、右の前後の2本の足を前に出す動作を繰り返す移動方法）M（中位） （３）脚のHP ・高位（H）：脚直立 ・中位（M）：脚直角 ・長脚中位（W）：脚120°新 |
| 10/28/2015 | 「BT-L44」の製作 「BT-L44」の配線を完了。サーボの動作を確認。無線の受信機の設置場所を後部に変更した。脚の改修を終了したので写真撮影。次は高速移動の歩容のモーション作成。
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| 10/27/2015 | 「BT-L44」の製作 「BT-L44」の各脚の上部をSC-4000ARM-L(Long Arm) からレッグプレートSC-4000L1 交換した。これで脚長が約３p長くなり、動く角度も大きくすることができた。あとは動作範囲が大きくなったので配線を長いものに交換。 |
| 10/19/2015 | 「BLACK TIGER L46」の総括 2009年12月から多脚機体の製作を開始し試作機「BT-L5」、KHR改造機「BT-L15」で変則５脚ロボットの動作が実証されたので、ハイパワーのサーボを使用してより多くの機能を搭載可能とする新型変則５脚ロボット「BT-L45」を製作した。 「BT-L45」の運動性は当初想定したとおりの性能を発揮し、第6回KHRアニバーサリー多脚ロボットコンテストで優勝を果たした。 また、変則５脚機体の安定性を生かして、ミニ電動ガン、被弾センサー、レザー照準器などを装備してロボットによるサバイバルゲーム（ロボでサバゲ）に参加した。サバゲの装備をフル搭載しても運動性に特段の問題はなく動作した。 一方、多脚ロボット用の障害物コースの踏破については、大型の機体では運動性が不足することが明らかとなった。そのため、運動性の優れた新小型多脚機「BT-L44」を製作した。 「BT-L44」は、KRS-4013HVと脚の長さを長くすることによって運動性・機動性の向上を図った結果、第5回KONDOランド障害物レース（2012.1.8）及び第6回KONDOランド障害物レース(7/21/2012)でも優勝して、2連覇を達成し、「BT-L44」の高運動性が証明された。 そこでさらに「BT-L45」を抜本的に改造し、「BT-L44」の運動性能をさらに高めた新型４長脚機「BT-L46」を製作することとし、この機体による４脚による高速走行（歩容）を目指すことした。 「BT-L46」は、4足歩行の哺乳類を模倣して、脚の膝関節（サーボ）の上部と下部の長さをほぼ同じ長さに、また、胴体（本体フレーム）も細長の長方形とした。さらに胴体にはヨー軸を加えて、サバ上げ装備を積載しやすくするとともに起上りを可能とした。
（新型４長脚機体：13軸） また、追加オプションとして、前部に頭部（腕機能を備える）にもなる頭脚を配置（3軸）、後部に尾部（頭部とのバランス）になる尾脚を配置（3軸）、自律機能搭載（地磁気センサー搭載）、音声ユニット搭載など、多機能搭載を想定した。 「BT-L46」は「BT-L44」のモーションをそのまま使用できたので、「BT-L44」とほぼ同等の運動性を発揮した。また、サバゲの装備の積載にも特段の問題はなかった。ただ、「BT-L44」と同じく傾斜地では横へ転倒しすい傾向が認められた。  一方、運動性は「BT-L44」を超えることができなかった。これは「BT−L44」のモーションを踏襲していることもあるが、機体の重量が増加したこと、脚にレッグプレートSC-4000L1 を使用したので膝サーボが3300までしか曲げられず、モーションの作成が制限されたことなどが上げられる。 「BT-L46」の機体では、これ以上の運動性の向上が見込めないこと、ロボットバルゲームに参加できなくなったことなどから、「BT-L46」は目的を終えたので解体することとした。サバゲでの健闘に感謝。 これで現役の「BLACK TIGERs」は、２足歩行機「BLACK TIGER NEO」「BLACK TIGER α」「BLACK TIGER β」、多脚機「BT-L44」の４機。 |
| 10/15/2015 | 多脚機「BT-L44」と「BT-L46」の総括を行った。 2009年12月から多脚機体の製作を開始し試作機「BT-L5」、KHR改造機「BT-L15」で変則５脚ロボットの動作が実証されたので、ハイパワーのサーボを使用してより多くの機能を搭載可能とする新型変則５脚ロボット「BT-L45」を製作した。 「BT-L45」の運動性は当初想定したとおりの性能を発揮し、第6回KHRアニバーサリー多脚ロボットコンテストで優勝を果たした。また、ロボでサバゲの装備をフル搭載しても運動性に特段の問題はなく動作した。 一方、多脚ロボット用の障害物コースの踏破については、大型の機体では運動性が不足することが明らかとなった。そのため、運動性の優れた新小型多脚機「BT-L44」を製作した。 「BT-L44」は期待どおりの性能を発揮し、第5回KONDOランド障害物レース（2012.1.8）では、3回のトライアルをすべて完走して優勝することができた。また、第6回KONDOランド障害物レース(7/21/2012)でも優勝して、2連覇を達成し、「BT-L44」の高運動性が証明された。 「BT-L44」は運動性の高い4脚機体として開発してきたが、当初想定した移動速度が得られておらず、そのための歩容もできていない。歩容としてはすでに、 @トロット（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法。 Aクロール（常歩 なみあし）最も遅い移動：左前足⇒右後足⇒右前足⇒左後足の順で、4本の足がそれぞれ前に出るタイミングが一致しない移動方法。 Bウオークまたはペース（側体歩 そくたいほ）常歩より速い移動：左の前後2本の足をほぼ同時に前に出した後、右の前後の2本の足を前に出す動作を繰り返す移動方法。 のモーションを作成し動作も確認している。現時点で「BT-L44」の最速の歩容はトロット。 特に高速移動に必要な Cバウンド（駆足 かけあし）速歩よりも速い移動、全力疾走時（襲歩）とほぼ足の動きは変わらない：左前足⇒右前足⇒右後足⇒左後足の順に繰り返す移動で、常に4本の足のうちいずれかが地面に接地しているのが特徴。左前足・右前足と右後足・左後足の動きにはほぼ差はないが完全に同時ではない。 Dギャロップ（襲歩 しゅうほ）最も早い移動、全力疾走：足の動きは駆足と同じ。大きな違いは移動時に4本の足全てが地面から離れている時間がある。 ができていない。 一方、「BT-L44」は移動中に横に転倒しやすいこと、段差のあるコースの歩行が難しいなど欠点が見受けられた。 これらの問題点を解決するために、「BT-L44」の機体を改造することとした。なお、KONDO LAND 障害物競争の機体の規格は、3s以下、長さ30p、幅30p、高さ30p以下となっているので準拠させておきたい。 |
| 10/14/2015 | 久しぶりに現在可働（現役）の BLACK TIGERs：「BLACK TIGER NEO」「BLACK TIGER α」「BLACK TIGER β」「BT−L44」「BT-L46」の動作試験を行った。 いずれも動作したが、「BLACK TIGER NEO」はサーボの経年劣化のため、若干がたつきが認められた。「BLACK TIGER α」はサーボが新しいためか、機体は安定しているが、モーションの修正が必要。「BLACK TIGER β」は安定しているが、モーションの修正は必要。「BT-L44」「BT-L46」は機体、モーション共に問題なし。 それぞれの機体について目的を明確にした上で、改造、モーション修正、解体などを進めたい。 |
| 10/13/2015 | 「ロボット KHR-1 製作日記」にカウンターを設置した。 |
| 9/23/2015 | 第27回ROBO-ONEルールの変更 第27回から足裏長さの測定方法が変更となった（ROBO-ONEホームページQ&A “下駄の歩行方法について”参照）。この新規定に沿うとバスタブソールL 今回は参加を見送ったが、機体の調整の必要あり。 ROBO SPOT BLOG「KHR-3HVでROBO-ONE本戦に出る！！」参照。 |
| 7/26/2015 | 「BT-R2HV」 「BT-R2HV」は、 KHR-1をベースとしたロッポ型機。コントロールボードにRCB-1HVを採用し、サーボはKRS-788HVを8個（各脚2軸、腕2軸）使用したHV化機。「BT-R」はじめ従来のロッポ型機に比べてパワーアップしている。 2015年2月14日、秋葉原ロボットアイルで開催されたチロルチョコロボット大会１０ に、レギュレーションに合わせるため両腕を撤去した「BT-R3HV]として参加し、総合4位。  
金沢へ転居後、ようやく時間がとれて、保有ロボットの見直しを行ったが、「BT-R2HV(BT-R3HV)」は役目を終えたと判断し引退させ、解体することとした。活躍に感謝。 これで現役の「BLACK TIGERs」は、2足歩行機「BLACK TIGER NEO」「BLACK TIGER α」「BLACK TIGER β」、多脚機「BT-L46」「BT-L44」の5機。 東京から離れて競技会への参加の機会は少なくなるが、今後もロボット製作を継続したい。 |
| 6/19/2015 | 東京から金沢へ転居した。ロボット製作は一時、中断。 |
| 3/29/2015 | 第26回ロボットサバイバルゲーム 「BT-L46」で第26回ロボットサバイバルゲームに参加した。会場は模型塾。参加機体は、BT-L46（IKETOMU)、電龍、サクラ2号（吉田）、タイガー改2の5機。コンバットシューティング５、ハンディキャップ戦２、１対１戦４、殲滅戦５、ランブル戦２の18ゲームが行われた。 
ハンディキャップ戦 1: BT-L46 (ハンディキャップ) vs タイガー改2、時間オーバー １：１戦 2: BT-L46 vs SR-1. BT-L46の勝利、1分9秒。 １：１戦 3: BT-L46 vs タイガー改2. BT-L46の勝利、1分15秒。 殲滅戦 1: 青組 (BT-L46, SR-1) vs 赤組(電龍, タイガー改2). 赤組の勝利、1分7秒。 殲滅戦 2: 青組 (BT-L46, サクラ2号) vs 赤組(電龍, タイガー改2).赤組の勝利、1分13秒。 殲滅戦 3 : 1対3、電龍 vs BT-L46, SR-1、タイガー改2、電龍の勝利、1分21秒。 殲滅戦 4: 青組 (電龍, サクラ2号) vs 赤組 (BT-L46, タイガー改2).青組の勝利、1分22秒。 殲滅戦 5: 青組 (電龍, SR-1) vs 赤組(BT-L46, タイガー改2, + スナイパー田中), 時間切れ。 ランブル戦 1: BT-L46、電龍、サクラ2号、 SR-1 、ターガー改2。勝者はサクラ2号。 ランブル戦 2: BT-L46、電龍、サクラ2号、 ターガー改2。時間切れ。 18戦のビデオをYouTube IKETOMU Channelに掲載した。動画はご自由にご利用下さい。 |
| 2/21/2015 | BT-L44の製作 今まで作成した歩容 @トロット（速歩 はやあし）側体歩よりリズミカルで小走りに近い移動：右後足と左前足⇒右前足と左後足を繰り返し、対角線上の2本の足を同時に前に出す移動方法。 Aクロール（常歩 なみあし）最も遅い移動：左前足⇒後左足⇒右前足⇒左後足の順で、4本の足がそれぞれ前に出るタイミングが一致しない移動。 今回はBウオークまたはペース（側体歩 そくたいほ）常歩より速い移動：左の前後2本の足をほぼ同時に前に出した後、右の前後の2本の足を前に出す動作を繰り返す移動を作成してみた。 モーションは作成できたが、まだ歩行が安定していない。 あとはCバウンド（駆足 かけあし）速歩よりも速い移動、全力疾走時（襲歩）とほぼ足の動きは変わらない：左前足⇒右前足⇒右後足⇒左後足の順に繰り返す移動で、常に4本の足のうちいずれかが地面に接地しているのが特徴。左前足・右前足と右後足・左後足の動きにはほぼ差はないが完全に同時ではない。 Dギャロップ（襲歩 しゅうほ）最も早い移動、全力疾走：足の動きは駆足と同じ。大きな違いは移動時に4本の足全てが地面から離れている時間がある。 |
| 2/14/2015 | 第10回チロルチョコロボット大会 2月14日、秋葉原ロボットアイルで開催されたチロルチョコロボット大会１０ にロッポ型機「BT-R3HV」で参加した。参加機体は本機を含めて９機。 
ぐるっとダッシュ チョコっとシューティング チョコモッター １位：テルル（Ａ４さん） ２位：Zチロモン（元いいんちょさん） ３位：ガルキッド（くままさん） エレガンス賞：ゼムネス（二名川さん） 楽しい時間を過ごさせていただいた。主催者のまさゆきさん、ロボットアイルの川上さん、参加者の皆様に感謝。 |
| 2/12/2015 | BT-R3HVの製作 2015.2.14のチロルチョコロボット大会10にエントリーした。今回から競技の内容が変更になったため、BT-R2HVを改造した。幅が168o以下にする必要から、腕を撤去した。また、Lipoを搭載場所を強化した。とりあえず動作を確認した。改造機は「BT-R3HV」とした。
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| 1/25/2015 | BT-NEOの製作 2014.8の第10回KHRアニバーサリＫＨＲクラスーにエントリーしたが、体調を崩し出場を断念してから、ロボットに接する機会を逸していたが、2015年になってはじめて「BLACK TIGER NEO」の調整を行った。 懸案であった「BT-NEO」の歩行の修正を行った。2014.2.15のROBO-ONE24で予選落ちした原因が歩行において足上げが不十分で、床のラベルに躓いたこと。足上げがしっかりしているか確認したところ、足上げのポジションは十分が上がっているので、スピードを5から6にして足上げの時間を十分に確保することとした。 前進スラロームGT：右足上speed 5⇒6、左足上speed 5⇒6及びスラロームの右曲りと左曲りの右足上speed 5⇒6、左足上speed 5⇒6に変更。 後退BT：右足上speed 5⇒6、左足上speed 5⇒6に変更。 机の上に布を置いて試験したが、問題なく歩行することを確認した。 ロボットに触れるのは久しぶり。触れないとモチベーションが低下する。2004年8月にKHR-1を購入してロボット製作を開始してから丸10年が経過し2015年で11年目。これからもできるだけ競技会に参加して充実した1年にしたい。 |