| 月日年 | 内容 |
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| 2/23/2017 | 「BLACK TIGER NEO, NOE2」の製作 「NEO」の最終チェック。PSDNo31の感度不良。前回断線時に新品に交換すべきだった。原因はコネクタ部分が若干動くことによるPSD内部の接触不良。PSDを新品と交換してコードも新品と交換。コネクタ接続部をホットボンドで固定。ついでにほかのセンサーもホットボンドを追加。感度チェックOK。直前のトラブルはあせるけど、当日でなくてよかった。当日なら交換せずそのままで競技会に臨みたい。ハイブリッドセンサーシステムはPSDかUSSがどちらかがセンシングできればなんとかなる。 ROBO-ONEautoは16機がエントリー。自律競技はセンサーシステムが加わりそれが繊細なため、センシングがうまくゆくか、起上りがうまくゆくか、誤作動がないかなどクリヤーすべき課題が多いので、まず自律で動くのが一番重要。完全に動ける機体が何機あるか。勝敗は時の運もあるので、不戦敗にならないように「NEO」にはちゃんと最後まで動作してほしい。 最後の自律動作試験。スタートと両面起上を確認。機体の緩みなどもないことを確認。やるべきことはやった。 新バッテリーの重量測定 No11:98g、No12：98gで直近4回目は概ね98g No7：97g、No8,No9,No10:100gで3回目は概ね100g No2：90g、No3：92g、No5:90gで1回目に購入したものは概ね90g |
| 2/19/2017 | 「BLACK TIGER NEO, NOE2」の製作 「NEO2」のPSDNo31のコネクタを含めて配線をやり直した。センシングをチェックしたところ、No31は回復。他のセンサーは正常に動作。 |
| 2/18/2017 | 「BLACK TIGER NEO, NOE2」の製作 「NEO2」の前進GスラロームTLPを「NEO」で使用している前進HスラロームTLPに変更。 TrimのCH14,CH22を各-40にCH13,CH21を各-40にし、上体を前傾に調整したところ、HPでもずれがでず、前進で後方へ倒れなくなった。また、後進でも転倒なし。前進及び後進で前後に倒れる場合はTrimで傾きを調整した方が各モーションで調整するよりもうまくいく。 左右同じだけトリムを動かしたらずれが出なかったので、トリムポジションとHPとのずれがでることの原因は、左右同じだけ動かさないのででる。 TrimはTrim調整前にファイルを保存しておくべき。うまくゆかない場合にすぐに元に戻せる。うまくゆけば新たに保存しておく。 「NEO2」の自律動作試験：センサーはすべて良好。移動で倒れなくなった。旋回前拳の旋回があまい。途中でセンサーボードが停止することが2回発生。「NEO」ではいままで一度もこのような停止を経験していない。両手をかざすと始動したので一時停止か。原因は不明。本戦の場合は停止が分かった時点でタイムを取るしかない。 PSDセンサーNo31の断線を発見。一時停止の原因はこの断線による可能性が高い。ちなみに、PSDNo31が停止していてもセンサーボードは稼働して、他のセンサーも稼働、両手をかざすと始動する。ただし、センサー表示は不可。 |
| 2/17/2017 | 「BLACK TIGER NEO, NOE2」の製作 「NEO2」のTrimを当初の数値に戻したところ、HPのずれがなくなった。Trimを記録しておくことは重要。残しておいてよかった。でも、ずれがでることの原因が分からない。 |
| 2/16/2017 | 「BLACK TIGER NEO, NOE2」の製作 Trimの再調整をしていたら、HPがずれてしまう。「NEO2」のCH20のサーボが緩んでいるのを発見、確かこの前も緩んでいたので締め直したが同じところ。ねじロックを付けて締め直し。一方、サーボを固定するケースの穴の1個が緩くなって、ねじが空回りすることを発見。サーボケースの交換が必要か？ |
| 2/15/2017 | 「BLACK TIGER NEO, NOE2」の製作 新リポバッテリーNo11,No12を新充電器（1-3s LiPo/LiFe FAST CHARGER）で充電（設定：Lipo,3セル,1.5A）。表示があった従来の充電器と比べどれだけ充電したか分からないので、充電時間を記録することとした。 結果：907⇒1010、1010⇒1114新品（1350mAh）は約半分（675mAh）が充電されているので約63.5分で675mAhを充電完了になる。すなわち1分で10.6mAh、10分では106mAhを充電となるので、およそ10分で100mAh充電の計算可能。 「NEO2」自律動作試験：LiPoNo11は問題なし。センサーはすべて感知良好。前進４歩時に後ろに倒れる。右横移動がぎこちない。後退は問題なし。時間が経過すると旋回時に転倒あり。両面起上りは問題なし。 |
| 2/14/2017 | ROBO-ONEautoへのエントリーは16機。20〜30機と予想していたが、まずまずの参加機体数。１勝はしたい。１勝すればベスト８。勝ち進めば最大試合数は４回となるので、バッテリーを４個以上は確保しておく必要がある。なんとかベスト４くらいまでは進みたい。それまで機体がもつか。 |
| 2/10/2017 | 「BLACK TIGER NEO, NOE2」の製作 「NEO」事前チェックではUSSNo13が不安定（原因不明） 「NEO2」事前チェックではセンシングOK 「NEO」自律動作最終試験。概ね良好。両面起上OK。前進・横移動・旋回OK。 「NEO2」自律動作最終試験。移動モーション以外概ね良好。右横移動不良。旋回時転倒しやすい。両面起上OK。 総合的には、「NEO」は機体に経年劣化のガタつきがあり、またNo13USSの不安定の懸念もあるが、概ね「NEO」の方が動きが良く、動作も確実。いままでの経緯もあり「NEO」で臨むこととし「NEO2」は補欠とする。 |
| 2/5/2017 | 「BLACK TIGER NEO, NOE2」の製作 左右J旋回時に機体が傾くのでチェック。自律バトルモーションと手動のモーションを比較したところ、自律バトルモーションではモーション終了後のHPのspeedが20となっていたが、手動モーションではHP10を2回繰り返してあった。この方法で傾きを防止できることを以前に見出していたのが分かった。自律バトルモーションを手動モーションのHP10を2回繰り返す方法に変更した。動作試験の結果、傾きなし。 |
| 2/3/2017 | 「BLACK TIGER NEO, NOE2」の製作 「BLACK TIGER NEO」と「BLACK TIGER NEO2」の記念写真。左のブルーの眼の機体が「NEO」、右のグリーンの眼の機体が「NEO2」。見た目が同じなので、肩にブルーとグリーンのテープを貼って分かりやすくした。  自律動作試験を実施。事前に「NEO2」の上半身がうまく旋回するかコードを確認。両面起上、移動モーションを確認。いずれの機体も特段の問題はないが、「NEO2」より「NEO」の方が動作に切れがある。元々「NEO」に合せた移動と攻撃のモーション。「NEO」を出場させるか。「NEO2」に合わせてモーションを調整する必要がある。「NEO」には少し放電させた電池の方がよさそう。 同じ方向の攻撃が続くと同じ方向へ移動するので、状況2戦術1と状況3戦術2の移動モーションは反対方向に設定しておいたほうが誤移動してリングアウトの確率が低くなる。 センサールールU4WP4WHD2の状況3戦術2の移動モーションM50はM51にM51はM50に変更した。「NEO」と「NEO]にインストール。センサールールP4WU4WHDも同様に状況3戦術2の移動モーションM50はM51にM51はM50に変更した。 ハイブリッド方式のセンサールールの改良の経過：目的と成果 @転倒⇒近接⇒中接⇒捕捉を、PSDとUSSで（優先センサーを先に）それぞれ繰り返す⇒探索：ハイブリッドで確実な捕捉！USSの先がベター（USS優先）、距離によるセンサーの交互感知は不良（一連のセンシングを別々に実施） A転倒⇒近中接（近接と中接の範囲を合体して感知を2回繰り返す）⇒近中接⇒捕捉を、PSDとUSSで（優先センサーを先に）それぞれ繰り返す⇒探索：感知頻度を2倍！ B転倒⇒近中接（近接と中接の範囲を合体して感知を2回繰り返す）⇒近中接⇒捕捉（PSDとUSSのダブル感知として誤作動を防止）を、PSDとUSSで（優先センサーを先に）それぞれ繰り返す⇒探索：捕捉の誤作動を防止 C転倒⇒近中接（近接と中接の範囲を合体して感知を2回繰り返す、攻撃を左右で2回実施）⇒近中接⇒捕捉（PSDとUSSのダブル感知として誤作動を防止）を、PSDとUSSで（優先センサーを先に）それぞれ繰り返す（状況3戦略2において攻撃後の移動モーションの方向を変える）⇒探索：攻撃力をUp、移動範囲を最小限にして誤移動を回復For第1回ROBO-ONEauto その他、状況１におけるスタートはUSS左右両方同時又はPSD左右両方同時のいずれの感知でも動作：USSあるいはPSD破損でスターができなくなることを防止。起上は両面起上として確実な起上モーションを設定 |
| 1/29/2017 | Lipoバッテリー「THUNDER POWER TP1350-3SP+25」にコネクタを取り付けた。充電は後日。 不調の超音波センサー3個の再試験。新規購入した1個は配線の間違いであったのでつなぎ直して感度を確認して予備センサーとした。他2個（中古、新品在庫分）はハンダ、コネクタをチェックしたが不良で感度を確認できなかったので廃棄した。 「BLACK TIGER β」の製作 不調超音波センサーの感度試験に「BLAK TIGER β」のセンサーボードを使用したが、この際に「BLACK TIGER β」のバックパックも上部に穴あけして配線を上部に出した。なお、この時、センサーボードのNo3ポートが不良のことを再確認した。これで自律機能を有する機体3機はすべて上部から配線を出してコネクタの脱着ができるようになった。  |
| 1/25/2017 | 「BLACK TIGER NEO」の製作 「BLACK TIGER NEO」のスイッチを胴体の横から「BLACK TIGER NEO2」のように、バックパックの上に移設した。 
USSNo13が不調。要調整 |
| 1/24/2017 | 「BLACK TIGER NEO」の製作 「BLACK TIGER NEO」のスイッチは胴体の横にあるが、自律動作中はON、OFFがしにくいので、「BLACK TIGER NEO2」のように、バックパックの上に移設することとした。バックパックの上に穴あけ。 
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| 1/23/2017 | 「BLACK TIGER」の製作 「BLACK TIGER 11」に取り付けてあった、Large sole を「BLACK TIGER NEO」に使用したので、 KHR-2HVのフットユニットを「BLACK TIGER 11」（2014.8引退）に取付て「BLACK TIGER 12」とした。  これで「BLACK TIGER 12」はほぼ「KHR-2HV」化された。「BLACK TIGER 12」は永久保存としたい。
KHR-1⇒KHR-2HV化(KRS-2350HV×4)：KHR Standard 機 |
| 1/22/2017 | ロボット関連のサイトのメンテナンスを行った。 |
| 1/21/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 自律動作モーションとプロポの配置を一致させた。 「BLACK TIGER NEO」の製作 自律動作モーションとプロポの配置を一致させた。 2機について、これまでの製作作業の情報を整理しHPにUpした。 |
| 1/20/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 １）センサーボードを交換して、自律動作試験を行うが、症状は同じで原因不明 NEOで確認すると「モーション再生時に返事をもらう」がONになっていた。 マニュアルをチェックすると、12．困ったときは、の最初に「モーション再生後にロボットが停止する」⇒「センサーボード接続時にはRCBの「モーションのお知らせ」をONにして下さい」の表記があったので確認すると、 チェックが入っていないOFFの状態だったのでONに変更。自律動作を確認した。 「BLACK TIGER α6（ZETA)」とするのを変更して「BLACK TIGER NEO2（α6）」とした。サーボが新しいので歩行が安定している。 これで自律バトル機能搭載「BLACK TIGER NEO」２機体制となった。ROBO-ONEautoには「NEO2」で参加の方向で検討。 「BLACK TIGER NEO」の製作 CH12のサーボにおいて、HPと歩行の基本ポジションとの差があるので、別のサーボに交換してみたが、差はなくならない。サーボが原因ではなさそう。原因不明で再度検討 |
| 1/19/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 １）すべてのセンサーの感知を確認。コネクタの取付など配線が不完全だとセンサ表示がうまく作動しないから注意 ２）センサールールの動作試験 ○U4WP4WHD2：実戦向きのUSS優先捕捉動作ダブル感知をセンサーボードにインストール 動作させるが、最初のスタートモーションだけであとが続かない。センサーはすべて感知。RCB3HVにも特段の問題なし。原因不明。 センサーボードを交換してみることとした。 |
| 1/18/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 「BLACKTIGER NEO」の後継機として、「BLACK TOGER NEO」化した「BLACK TIGER α5」の足裏をBathtab LargeからBathtab+Large Soleに交換した。また、「BLACK TRIGER NEO」と同等な自律機能を搭載して「BLACK TIGER NEO2（α6）」とした。
（自作機体：Open Class 機 3ｋｇ以下：自律バトル機能搭載） |
| 1/17/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 ８）本体加速度センサーの設置 本体加速度センサーをセンサー取付ボードに両面テープで張り付けて、機体の中央の空間にはめ込み固定 ４）USS(超音波)センサーの設置 その３ EZ1（新品）：3個 @各センサーに導線をホットボンドで固定してハンダ付け Aセンサーボードに接続して、感知試験：2個は動作したが1個は不調、後日調整 B前12と後14を配置 これでUSSの設置を終了 すべてのセンサー類の設置を終了した。あとは配線を収納。 |
| 1/16/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 ５）本体ジャイロの設置 RCB-3HV、センサーボードを取り付けるため、ジャイロ2個を中央付近に両面テープで設置した。 本体加速度センサーの設置場所は未定 ４）USS(超音波)センサーの設置 その２ 再度感知試験を行ったが EZ0（新品）：前12○⇒右11に設置 EZ1（新品）：右11×原因不明⇒廃棄 EZ1（新品）：左13○⇒左13に設置 EZ4（中古）：後14×原因不明⇒廃棄 とした。前後は発注品が到着次第に設置 ６）加速度センサーの設置 加速度センサー32をバックパックの内側、向かって右下に両面テープで固定して配線 ７）RCB-３HVとセンサーボードを取付固定 あとは配線の確認と本体加速度センサーを機体内側に設置予定 |
| 1/16/2017 | サンダーパワーの1350ｍAhの新リポのバランサー変更への対応の経過 1月9日 RCショップ・リトルベランカ 1月10日 RCショップ・リトルベランカ 1月11日 新リポ2個到着したが、バランサーのコネクタが従来品と違っていた。 TELにてRCショップ・リトルベランカ 1月11日 Facebookにサンダーパワーの1350ｍAhのリポを購入したらバランサーのコネクタがSHからXHへ数年前に替わったことを知りました。サンダーパワーのリポを使っていた方はどうされていますか。教えて下さい。と記載したが回答なし。 1月12日 テクノロジアに<商品番号>0669962441650<商品名>multi charger X1 AC plusの問合せ ・サンダーパワーTP1350-3SP+25（バランサーコネクタXH)に使用できますでしょうか？ ・サンダパワーのLipo1350ｍAh3セルを購入したところ、バランサーのコネクタが3-4年前にSHからXHに変更になったことが分かりました。本機のバランサーのコネクタはXHとあります。今回購入した新しいLipoに使用できますでしょうか。Lipo販売店では現在ならXHはユニバーサルなのでどのLipo充電器でも可との回答をもらっています。ご回答お持ちいたします。 1月12日 テクノロジアから使用可との回答を受けたので、へmulti charger X1 AC plusを発注 1月13日 テクノロジアからmulti charger X1 AC plusが品切れで在庫なしとの回答 現在庫で似た商品▼G3 CHARGER(G0018)https://www.technologia.co.jp/22_5173.htmlを紹介される。 1月13日 テクノロジアへ推薦のG3 CHARGER(G0018)の確認 > １）サンダーパワーTP1350−３SP+25（1350ｍAH３C)に使用できるか？ 出来ます。 > ２）バランサーのコネクタがXH？ XHのバランサーコネクタです。 > ３）充電池への接続プラグはどのようなタイプでしょうか？近藤の電池用プラグに対 応可能でしょうか。 近藤科学のLifeもXHのタイプです。今現在、KHR-3HV Ver.2 Lifeバッテリーセッ トには、近藤科学が自社の充電器をずっと切らしていて、この充電器を同梱しています。 > ご返事をいただき確認しだい、購入の手続きをいたします。 > また、先の注文の取り消しの手続きは当方でなにかしなくてはいけないのでしょう か。 変更・取り消しは、こちらで手続きします。 1月13日 テクノロジアへG3 CHARGER(G0018)を発注 3240円 1月13日 テクノロジアがG3 CHARGER(G0018)を発送 1月14日 G3 CHARGER(G0018)到着 2月15日 新リポバッテリーNo11,No12を新充電器（1-3s LiPo/LiFe FAST CHARGER）で充電（設定：Lipo,3セル,1.5A）。表示があった従来の充電器と比べどれだけ充電したか分からないので、充電時間を記録することとした。 結果：907⇒1010、1010⇒1114新品（1350mAh）は約半分（675mAh）が充電されているので約63.5分で675mAhを充電完了になる。すなわち1分で10.6mAh、10分では106mAhを充電となるので、およそ10分で100mAh充電の計算可能。 |
| 1/15/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 ４）USS(超音波)センサーの設置 @各センサーに導線をホットボンドで固定してハンダ付け Aセンサーボードに接続して、感知試験 EZ0が感知範囲が広くEZ4が最も狭いので配置は以下のとおり EZ0（新品）：前12×○ EZ1（新品）：右11○× EZ1（新品）：左13○○ EZ4（中古）：後14×× 2回ボードに繋ぎ替えて感知させたが、結果が一様でない。コネクタ不良の可能性があり、交換し再検討 EZ1を3個発注 ５）加速度センサーの設置 @加速度センサー32をセット Aセンサーボードに接続して、感知試験を行ったところ、感知を確認 USSセンサー以外は感知を確認できた。 |
| 1/14/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 ３）PSDセンサーの設置 @コード4本にコネクタを装着 APSD28（右）、29（前）、30（左）、31（後）の4個を配置して取付、配線がボードまで届くか確認し、配線に番号をテープで表記 Bセンサーボードに接続して、感知試験を行ったところ、PSD28が不可であったので、交換して4個すべて感知を確認 |
| 1/13/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 ２）配線 @機体上方から接続配線を出すためのバックパック上部への穴あけ。  Aジャイロと加速度センサーの取付ボードの取り外し BRCB-3HVを右に移動 Cセンサーボードを右に配置 D充電池からの電源コネクタ（♀）、RCB-3HV電源コネクタ（♂）、RCB-3HVCH9電源接続コネクタ（♂）、センサーボード電源コネクタ（♀）、センサーボードからRCB3−HVへのコネクタ（♂）の合計5本をバックパック上穴から上方に出して、適時取り外し可能とした。  今後の予定 @PSDセンサーの配置CH28CH29CH30CH31・配線・動作試験 AUSSセンサーの配置CH11CH12CH13CH14・配線・動作試験 Bセンサーボード用加速度センサー配置CH32・配線・動作試験 C本体ジャイロ、加速度センサー配置・配線 Dネジ止め |
| 1/12/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 １）足裏の変更 バスタブラージをバスタブソールに変更してLarge Soleを取付  |
| 1/11/2017 | 新型自律バトル機「BLACK TIGER NEO2」の製作 （１）基本的な考え方 ・「BLACK TIGER NEO」の経年劣化に伴う代替新型機を製作する。 ・「BLACK TIGER NEO」化しておいた「BLACK TIGER α5(ZETA)」に「BLACK TIGER NEO」と同等の自律機能を搭載して「BLACK TIGER NEO」の互換機として「BLACK TIGER NEO2」を製作する。ただし、配線などはできるだけコンパクト化する。 ・センサールール、モーションなども「BLACK TIGER NEO」の互換となるよう配置、設定する。 （２）自律機能搭載用追加部品の在庫確認 @マノイセンサーボード○ APSDセンサー4個○ BUSSセンサー4個○ C3軸加速度センサー○ Dセンサーコード40p8本○ Eセンサーボード用電源コネクタ○ ほかバスタブソール及び「Large Sole」○ （３）ボードなどの配置変更の検討 @現在、本体のジャイロ2個、加速度センサーを配置してある取付パネルの搭載場所は中央のRCB3-HVの右側に設置されているので変更の必要あり。 A左側にRCB-3HV、右側にセンサーボード、中央にセンサー取付パネルを配置？ Bセンサーボード接続コネクタ（＋）（−）を機体上へ、電源接続コネクタ（＋）（−）2本を機体上へ、センサーボードからRCB3−HVへのコネクタを機体上へ、合計5本を機体上穴から上方に出して、取り外し可能とする。そのための穴あけが必要。 |
| 1/10/2017 | ROBO-ONE auto １）電池接続コネクタ及びスイッチを交換 ２）スイッチ交換の際に、本体のジャイロ2個及び加速度センサー1個の両面テープでの固定が緩くなってるのを発見したので、固定をやり直した。 ３）No10を自律動作確認に使用した後に再充電したところ、フル充電に成功。特段の問題なし。現時点でLipo4個は使用可能。 ４）M48前進4歩EATLPでコケるのでモーションをチェック。現在使用している前進HスラロームTLPのポジションと違っていたので、これに合わせて、前進4歩FATLPを作成。 ５）28PSDのコネクタが外れやすいのでホットボンドで固定した。 ６）センサールールU4WP4WHD2：実戦向きのUSS優先捕捉動作ダブル感知をプリントアウトしてチェック。1か所間違いを発見して、修正。再インストール。 ７）これで「BLACK TIGER NEO」の基礎的な整備は完了。 |
| 1/9/2017 | ROBO-ONE auto １）センサールールの動作試験 ○U4WP4WHD2：実戦向きのUSS優先捕捉動作ダブル感知をセンサーボードにインストール 電池がフル充電だとしばらくハンチングが激しい（サーボ劣化のためと考えられる）ただ、No6の時だけであった。試合の前には、少し動かして放電する必要がある。 旋回した時、前傾になるので、モーションを要チェック 前方捕捉による前進４歩でこけるので、モーションを要要（歩行の確認） 上向、下向での両面起上は問題なし 前方捕捉は感知している。ダブル捕捉により誤作動なし。ほかの方向も感知していることを確認。 電池を替えて自律動作させるに従い、動きがスムースになり、機体の調子が良くなってきた。やはりある程度動かさないと調子が上がらないみたい。 捕捉ありの方が実戦にはよさそう。また、ダブル感知にしたことから誤作動なし。 ２）LiPo(Thunder Power 1350mAh Lite 25C)の確認 No6は途中脱力するので使用不可（購入2012.3.10で4年半使用） No7は特段問題なし No8は特段問題なし No9は特段問題なし No10はほぼフル充電状態でｱﾝﾊﾞﾗﾝｽのため充電中断⇒使用して放電してから再充電 LiPo使用可能は4個で、今後も劣化のため使用不可が起こる恐れがあるので、急遽LiPo2個を発注 ３）KRS4014HVケース交換修理依頼（ケースの中でネジが折れているため取付不可） |
| 1/7-8/2017 | ROBO-ONE auto １）センサールール作成の基本的考え方 @攻撃は最大の防御から攻撃を従来の1回から左右2回攻撃 A捕捉動作をPSD、USSのダブル感知で行い、捕捉動作を入れるルールと捕捉動作を入れないルールの2通りを作成 BPSD優先ルールとUSS優先ルールの2通りを作成 なお、従来どおり近接と中接の感知範囲は同じとして、近接、中接をダブルで感知 ２）新センサールール4通りは以下のとおり ○P4WU4WH02：PSD優先捕捉動作なし⇒作成済 ○U4WP4WH02：USS優先捕捉動作なし⇒作成済 ○P4WU4WHD2：PSD優先捕捉動作ダブル感知⇒作成済 ○U4WP4WHD2：USS優先捕捉動作ダブル感知⇒作成済 |
| 1/6/2017 | ROBO-ONE auto １）第1回ROBO-ONEautoに入金 ２）攻撃モーションの修正 △M30右旋回前拳右横⇒M30右旋回前拳右上に修正 △M31左旋回前拳左横⇒M31左旋回前拳左上に修正 ３）新Motion Table（BTNEOモーション配置1706を印刷 |
| 1/5/2017 | ROBO-ONE auto １）第1回ROBO-ONEautoにエントリー ２）攻撃モーションの確認 ○M18前拳右A上AT ○M39前拳左A上AT ○M68後拳右上AT ○M68後拳左上AT △M30右旋回前拳右横⇒上に修正 △M31左旋回前拳左横⇒上に修正 ３）移動モーションの確認 ○M48前進4歩EATLP ○M50横右4歩HAT ○M51横左4歩GAT ○M53旋回J右DAT1回 ○M55旋回J右DAT4回 ４）起上りモーションの確認 ○M80屈足両起上ATA |
| 1/4/2017 | ROBO-ONE auto １）ROBO-ONEに選手登録 ２）足裏を「Bathtab Large」から「Large Sole」に交換した機体を撮影。
（自作機体：Open Class 機 3ｋｇ以下：自律バトル機能搭載） ３）自律動作することを確認した。 ４）自律動作に関連する移動モーションを確認した。ただ、トリムを調整したのに、HPのCH12の位置がうまく一致しない。原因は不明。サーボの劣化も一因にあるかもしれない。なんとか調整したが、根本原因の解決には至らず。 ５）機体の整備はほぼ終了。あとは、自律センサーシステムの整備、移動・攻撃モーションの作成・確認、センサールールの作成・確認。ほかに電池の動作確認。 ６）NEOを作成したのは2006年で10年経過している。途中に一回全サーボのギヤ交換を行っているが、経年劣化が進んでいる。NEOで競技会に臨むのは今回で最後か？「BLACK TIGER α」に自律システムを搭載するのも一考か？次回のために、自律バトル機「BLACK TIGER TETA」を作成するか。 |
| 1/2/2017 | ROBO-ONE auto １）センサー及びセンシングの確認 PSDセンサー点灯及びセンシング確認、右横28、前29、左横30、後31（点灯不安定のため交換）。 USSセンサーセンシング確認、右横11、前12、左13、後14。 加速度センサー32のセンシングを確認 いずれもMANOIセンサーボードエディターにてセンシングを確認。特段の問題なし。 ２）センサールールの確認 @第14回KONDO BATTLE（2014/3/29)及びROBO-ONE24（2014/2/15)対応 オープンクラス予選グループBに「完全自律」で参加。ガルー、オベリスク、Gargoyle KIDと対戦するもいずれも完敗。ただ、予選リーグで、オープンクラス優勝機「Gargoyle KID」から後攻撃でOne Downをゲットできたので、まずまずの結果か。 センサールールは最初、落下防止のために超音波、PSD共にセンサールールの捕捉を削除した超音波優先ルール（U4WP4WH0)をインストールした。ガルーとの第1戦後に、PSDと超音波センサーの両方が感知したときのみ捕捉のモーションが動作するように改良した超音波優先ルール（U4WP4WHD)に変更した。 いずれのセンサールールでも誤作動は認めらなかった。また、センサーの両方が感知したときのみ捕捉のモーションが動作するようにした場合でも捕捉のモーションの動作は認められず、捕捉のセンサールールを削除した場合と差が認められなかった。両方のセンサーが感知した場合に捕捉モーションが動作るためにはもう少し両センサー共に感知レンジを広げる必要があるかもしれない。 第14回KONDO BATTLE対応：センサールールの改良。 誤作動による落下防止のために、超音波優先、PSD優先共に捕捉のセンサールールについては、PSDと超音波センサーの両方が感知したときのみ捕捉のモーションが動作するように改良した。超音波優先ルール（U4WP4WHD)とPSD優先ルール（P4WU4WHD）を作成した。 これで捕捉の際の誤作動が防止できると考えられる。これらは「BT-NEO」にインストールしないで、捕捉削除のセンサールールの動作次第で「BT-NEO」にインストールすることとした。 A第13回KONDO BATTLE（2014/2/1)対応 PSD優先(SR1P4WU4W)と超音波優先（SR1U4WP4W）の２とおりを準備したが、超音波優先（SR1U4WP4W）を使用することとした。今回はオープンクラス参加は６機、横方向としゃがんでの攻撃は禁止されているので、どの程度戦えるか試してみたい。 モーションを変更、追加してPSD優先ルール(SR1P4WU4W)の動作確認を行ったところ、センシングとモーションが一致していることを確認した。 同様にモーションを変更、追加したUWS優先ルール（SR1U4WP4W）の動作試験を行ったところ、センシングとモーションが一致していることを確認した。 UWS優先ルール（SR1U4WP4W）の方がPSD優先ルール(SR1P4WU4W)より感度がよい。実戦ではUWS優先ルール（SR1U4WP4W）で臨むことととしたい。 |
| 12/30/2016 | ROBO-ONE auto 左脚付根の直行軸がガタつくので、分解してネジに締め直し。力のかかるところがどうしても緩んでしまう。 |
| 12/27/2016 | ROBO-ONE auto 足裏を「Bathtab Large」から「Large Sole」に交換した。 BT-NEOの脚長は25pで足裏最大前後最大12.5p、足裏最大左右7.5p BT-NEO「Large Sole」は足裏前後11.2p、足裏左右6.3pで規格に合致 
 膝上部CH21サーボKRS-4014のサーボ固定ネジがサーボ内で1本折れていた（3本で固定していたのでぐらつきが出てた）。サーボを交換してトリムを調整した。PCも動作を確認した。 まだ、機体のガタつきがあるので、細部にわたり機体の整備を実施する必要あり。 |
| 12/26/2016 | ROBO-ONE auto @開催日時「2017.2.25（土）」及び開催場所「バンドー神戸青少年科学館」の確認 A機体の合致の確認 足裏寸法が下駄形状の場合の測定法が取入れられたので、足裏が従来の「Bathtab Large」では合致しないことになり、以前使用していた「Large Sole」に交換する必要あり。他は合致していることを確認 今後の進め方 １）機体及び装備の整備 ２）自律センサーシステムの整備 ３）攻撃モーションの作成 ４）センサールールの作成 ５）自律動作確認 |
| 11/29/2016 | ROBO-ONE auto 第1回ROBO-ONE autoの開催告知 いよいよ自律バトルの時代が来た！『ROBO-ONEは夢！』 折角の機会なので参加に向けて準備開始。ROBO-ONEにはROBO-ONE 24（2014.2.15）に「BLACK TIGER NEO」で参加してから3年間出ていないので、まず、競技規則のプリンアウト。 機体が規格に合致するか、攻撃モーションが合致するか検討の必要あり。 |
| 9/23/2016 | BLACK TIGER L44 「BLACK TIGER L44」は踝を追加したが、動作するか確認した。ただ、踝は歩行では活用できていない。踝の活用は今後検討する。 |
| 9/17/2016 | 「BLACK TIGERs」 の動作確認 しばらく放置したままであったので、機体の動作確認を行った。 「BLACK TIFER NEO」：機体の動作を確認、ただ、サーボの経年劣化あり。また、センサーシステムが一部動作不良、要調整。 「BLACK TIGER α」：機体の動作を確認。 「BLACK TIGER β」：機体の動作を確認。 「BLACK TIGER L44」：機体の動作を確認。 「BLACK TIGER」：機体の動作を確認（ただし、現役引退機体） 「KHR-1」：6vのため後日動作確認の予定（ただし、現役引退機体）。 また、リポについても使用可能か確認の予定。今後の機体の扱いについては検討中。インテリアにするのも一考だが、配線、塗装など機体をもっときれいにする必要あり。 |
| 2/20/2016 | 「BT-L44」の製作：踝（くるぶし）の追加（その５） 後退H2スラローム、旋回縦左2H6+30、旋回縦右2H6+30、起上2Hを作成し動作を確認した。動作確認のため、Lipoを充電、無線カメラを充電。 |
| 2/17/2016 | 第28回ROBO-ONEで優勝した吉田さんの「Gargoyle KID」に攻撃アシスト（半自律）機能 が搭載されていたことが明らかになった。吉田さんらしい工夫がされていてすばらしい。 |
| 1/1/2016 | 「BT-L44」の製作：踝（くるぶし）の追加（その４） ようやく踝を追加した機体が完成した。踝を機能的にうまく作動させることができるかは未知数。
（新型４脚機体：16軸） 前進と後退の動作を確認した。意外に歩行は安定している。基本モーションが完成したら動画を作成予定。今年は昨年よりもロボット製作に時間がとれそう。 |